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聲波測距是利用聲波的反射特性而進(jìn)行測量的一種儀器，一般采用超聲波作為調(diào)制對象，即超聲波測距儀。超聲波向某一方向發(fā)射超聲波，在發(fā)射同時開始計(jì)時，超聲波在空氣中傳播，途中碰到障礙物就立即返回來，超聲波收到反射波就立即中斷停止計(jì)時。 通過不斷檢測產(chǎn)生波發(fā)射后遇到障礙物所反射的回波，從而測出發(fā)射超聲波和接收到回波的時間差T，然后求出距離L。

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LDM4X激光測距儀是國外使用比較廣泛的一種，配有的大量程激光測距、測速傳感器基于激光脈沖反射時差法原理，適用大量程測量，具有很高的響應(yīng)頻率，能適用惡劣的工業(yè)環(huán)境等特點(diǎn)。結(jié)實(shí)的金屬，使其能工作在有害氣體環(huán)境，安全保護(hù)等級IP67,安裝維護(hù)方便。

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將安裝在抓斗式卸船機(jī)的駕駛室下方，激光器垂直向下進(jìn)行掃描。系統(tǒng)就緒以后，由控制系統(tǒng)發(fā)出啟動命令。激光器高速發(fā)出短促激光脈沖，對下方區(qū)域以的角度分辨率逐點(diǎn)進(jìn)行測量。大量的測量數(shù)據(jù)點(diǎn)被軟件采集后，被轉(zhuǎn)化為三維空間內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，再通過特殊的數(shù)據(jù)處理算法，將激光器采集的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為物料的位置和輪廓信息。將這些信息輸出給上層控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)判別下一個抓料點(diǎn)后，由執(zhí)行系統(tǒng)完成抓取。