濟(jì)寧山科工程機(jī)械有限公司主營(yíng)：破碎斗,旋轉(zhuǎn)篩分斗,枕木機(jī),振動(dòng)夯,履帶車,抓木器

履帶車主要特點(diǎn)：

履帶車以橡膠履帶、輪系代替了傳統(tǒng)的輪式行走，抓地力強(qiáng)、承載能力大，噪音低，同時(shí)履帶式行走裝置增大了機(jī)器與地面的單位接地面積，不傷害柏油及農(nóng)田路面，具有良好的行駛及通過性能，降低了對(duì)農(nóng)田地面的損傷，軸端雙密封結(jié)構(gòu)，保證潤(rùn)滑油密封不外漏，并能防止泥水進(jìn)入輪腔。

履帶車主要特點(diǎn)：

1、適用于沼澤、河灘、沙漠、水田、熱帶雨林、雪地和冰面等復(fù)雜的路況。

2、使用范圍廣，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，傳動(dòng)平穩(wěn)，操作省力，易實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化控制。

3、轉(zhuǎn)彎半徑小，機(jī)動(dòng)靈活，尤其適應(yīng)狹窄場(chǎng)地，減少修建道路的費(fèi)用。

4、單缸動(dòng)力系統(tǒng)，油耗低。

5、牽引力大，爬坡抓地性能好，運(yùn)輸能力強(qiáng)。

6、配備電啟動(dòng)，手柄集中，操作方便。

履帶車驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)三個(gè)球鉸接結(jié)構(gòu)體

履帶車驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)三個(gè)球鉸接結(jié)構(gòu)體

進(jìn)一步選擇性地，使所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)為發(fā)動(dòng)機(jī)，所述發(fā)動(dòng)機(jī)設(shè)置在所述承載支架上，

履帶車所述發(fā)動(dòng)機(jī)與旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)體A機(jī)械連接設(shè)置，所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)體A與旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)體B之間經(jīng)磁力作

用傳遞動(dòng)力，所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)體B與所述履帶傳動(dòng)設(shè)置，所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)體A與所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)體B之間

的磁力作用受控制機(jī)構(gòu)控制；當(dāng)所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)體A的轉(zhuǎn)速下降到設(shè)定值時(shí)，所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)體A與

所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)體B之間的磁力作用在所述控制機(jī)構(gòu)的控制下減弱或消失，當(dāng)所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)體A的

轉(zhuǎn)速上升到設(shè)定值時(shí)，所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)體A與所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)體B之間的磁力作用在所述控制機(jī)構(gòu)的

控制下建立或增強(qiáng)。

進(jìn)一步選擇性地，使所述球鉸接結(jié)構(gòu)體與所述載荷承載結(jié)構(gòu)體彈性連接設(shè)置。

進(jìn)一步選擇性地，使所述球鉸接結(jié)構(gòu)體與所述載荷承載結(jié)構(gòu)體經(jīng)液壓缸連接設(shè)置。

進(jìn)一步選擇性地，使所述球鉸接結(jié)構(gòu)體與所述載荷承載結(jié)構(gòu)體經(jīng)液壓缸連接設(shè)置，所述液

壓缸內(nèi)的活塞位置受活塞位置控制裝置控制。

本發(fā)明中，所謂的“磁力作用”是指利用磁力產(chǎn)生的相互作用。

本發(fā)明中，某個(gè)數(shù)值以上均包括本數(shù)，例如兩個(gè)以上包括兩個(gè)。

本發(fā)明中，履帶車所謂的“機(jī)械連接設(shè)置”是指一切通過機(jī)械方式的聯(lián)動(dòng)設(shè)置

履帶車的運(yùn)動(dòng)控制研究

履帶車的運(yùn)動(dòng)控制研究

履帶車因?yàn)槠淞己玫脑揭靶阅茉谵r(nóng)業(yè)、軍事、森林開發(fā)等領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用前景。然而與輪式運(yùn)輸車相比，針對(duì)履帶運(yùn)輸車的運(yùn)動(dòng)控制研究卻困難得多。主要原因是履帶運(yùn)輸車多采用滑動(dòng)轉(zhuǎn)向滑動(dòng)轉(zhuǎn)向過程中履帶運(yùn)輸車的運(yùn)動(dòng)由履帶徑向驅(qū)動(dòng)力以及履帶與地面?zhèn)认蚰Σ亮餐瑳Q定。

履帶車的運(yùn)動(dòng)控制研究    1.由于摩擦力由履帶運(yùn)輸車的線速度和角速度決定履帶運(yùn)輸車的側(cè)向力平衡方程表現(xiàn)為不可積分的微分方程。這導(dǎo)致履帶運(yùn)輸車的路徑規(guī)劃和路徑跟蹤控制之間出現(xiàn)耦合即通常所說的非完整性約束。

2.另外由于履帶地面作用的復(fù)雜性以及土壤參數(shù)的不確定性，履帶運(yùn)輸車的地面作用力很難得到準(zhǔn)確估計(jì)。

目前履帶車輛的研究主要集中于車輛#地面力學(xué)及車輛優(yōu)化設(shè)計(jì)方面，針對(duì)履帶運(yùn)輸車的運(yùn)動(dòng)控制并不多見。基于簡(jiǎn)化模型的基礎(chǔ)上采用力打滑線性化模型#運(yùn)用輪式車輛的軌跡跟蹤算法對(duì)履帶運(yùn)輸車進(jìn)行了控制研究，采用卡爾曼濾波器對(duì)履帶滑轉(zhuǎn)率進(jìn)行估計(jì)，進(jìn)而構(gòu)造了履帶運(yùn)輸車的運(yùn)動(dòng)控制算法采用簡(jiǎn)化的側(cè)向摩擦力動(dòng)力學(xué)模型對(duì)履帶運(yùn)輸車的軌跡跟蹤控制進(jìn)行了研究。

履帶車的運(yùn)動(dòng)控制研究 履帶運(yùn)輸車輛的行走誤差由車輛內(nèi)部誤差和外部誤差共同構(gòu)成。所謂內(nèi)部誤差是由車輛本身結(jié)構(gòu)的不對(duì)稱引起的。如左右履帶驅(qū)動(dòng)輪半徑的不同、左右履帶張緊的不同、左右履帶與驅(qū)動(dòng)輪及鏈輪摩擦力的不同以及車輛設(shè)計(jì)時(shí)的左偏或右偏等，這些都會(huì)導(dǎo)致車輛在開環(huán)狀態(tài)不能嚴(yán)格跟蹤給定信號(hào)。所謂外部誤差是指由于地面情況的不均勻?qū)е萝囕v地面作用力變化，使左右履帶不能嚴(yán)格跟蹤給定。