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履帶車作業(yè)體系裝置的維護(hù)關(guān)鍵：

履帶車作業(yè)體系裝置的維護(hù)關(guān)鍵：

一是注意安全：若需要舉起車廂，查看汽車底盤或查看保養(yǎng)液壓體系時，必定要用支撐桿牢靠地支撐住，以確保修理人員的安全。二是液壓體系的作業(yè)油有必要保持清潔：液壓體系元件正常作業(yè)的有必要條件是由作業(yè)油的清潔度來保證的。在正常運用的條件下，作業(yè)油能夠一年更換一次。更換油或增加新油時，有必要通過濾網(wǎng)過濾；還要注意油箱蓋的關(guān)閉，避免灰塵、污物、水分進(jìn)入油箱。

履帶車修理和保養(yǎng)的正確方式：

履帶車車的修理包括：查看全車一切螺絲、螺母是否堅固，操控性能是否杰出，輪胎是否需要更換，機(jī)械體系是否杰出，電池容量是否合格，有刷電機(jī)每年修理一次，具體保養(yǎng)內(nèi)容如下：

1、履帶車電池盒是否晃動；

2、為用戶調(diào)校前、后輪圈，并把輪胎足夠氣；

3、對前后輪軸、中軸、前叉進(jìn)行重點查看；

4、飛輪是否靈敏，恰當(dāng)?shù)厣宵c好機(jī)油；

5、履履帶車螺栓悉數(shù)緊固一遍，恰當(dāng)上防銹液；

6、向用戶傳授日常運用，保養(yǎng)經(jīng)驗；

7、保持履帶運輸車的清潔、檫試干凈。

8、整車調(diào)試，查看電氣操控線路有無故障隱患，如有應(yīng)就地排除；

9、調(diào)整前后剎車，確保剎車靈敏牢靠；

10、履帶車轉(zhuǎn)向是否牢靠，是否存在車把與前叉發(fā)生相互滑動的現(xiàn)象；

11、電池插座是否松動，電池盒鎖是否起作用，喇叭、大燈開關(guān)、按鈕是否靈敏牢靠；

履帶車主要特點：

履帶車以橡膠履帶、輪系代替了傳統(tǒng)的輪式行走，抓地力強(qiáng)、承載能力大，噪音低，同時履帶式行走裝置增大了機(jī)器與地面的單位接地面積，不傷害柏油及農(nóng)田路面，具有良好的行駛及通過性能，降低了對農(nóng)田地面的損傷，軸端雙密封結(jié)構(gòu)，保證潤滑油密封不外漏，并能防止泥水進(jìn)入輪腔。

履帶車主要特點：

1、適用于沼澤、河灘、沙漠、水田、熱帶雨林、雪地和冰面等復(fù)雜的路況。

2、使用范圍廣，結(jié)構(gòu)簡單，傳動平穩(wěn)，操作省力，易實現(xiàn)自動化控制。

3、轉(zhuǎn)彎半徑小，機(jī)動靈活，尤其適應(yīng)狹窄場地，減少修建道路的費用。

4、單缸動力系統(tǒng)，油耗低。

5、牽引力大，爬坡抓地性能好，運輸能力強(qiáng)。

6、配備電啟動，手柄集中，操作方便。

履帶車的運動控制研究

履帶車的運動控制研究

履帶式運輸車因為其良好的越野性能在農(nóng)業(yè)、軍事、森林開發(fā)等領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用前景。然而與輪式運輸車相比，針對履帶運輸車的運動控制研究卻困難得多。主要原因是履帶運輸車多采用滑動轉(zhuǎn)向滑動轉(zhuǎn)向過程中履帶運輸車的運動由履帶徑向驅(qū)動力以及履帶與地面?zhèn)认蚰Σ亮餐瑳Q定。

履帶車的運動控制研究    1.由于摩擦力由履帶運輸車的線速度和角速度決定履帶運輸車的側(cè)向力平衡方程表現(xiàn)為不可積分的微分方程。這導(dǎo)致履帶運輸車的路徑規(guī)劃和路徑跟蹤控制之間出現(xiàn)耦合即通常所說的非完整性約束。

2.另外由于履帶地面作用的復(fù)雜性以及土壤參數(shù)的不確定性，履帶運輸車的地面作用力很難得到準(zhǔn)確估計。

目前履帶運輸車輛的研究主要集中于車輛#地面力學(xué)及車輛優(yōu)化設(shè)計方面，針對履帶運輸車的運動控制并不多見。基于簡化模型的基礎(chǔ)上采用力打滑線性化模型#運用輪式車輛的軌跡跟蹤算法對履帶運輸車進(jìn)行了控制研究，采用卡爾曼濾波器對履帶滑轉(zhuǎn)率進(jìn)行估計，進(jìn)而構(gòu)造了履帶運輸車的運動控制算法采用簡化的側(cè)向摩擦力動力學(xué)模型對履帶運輸車的軌跡跟蹤控制進(jìn)行了研究。

履帶車的運動控制研究 履帶運輸車輛的行走誤差由車輛內(nèi)部誤差和外部誤差共同構(gòu)成。所謂內(nèi)部誤差是由車輛本身結(jié)構(gòu)的不對稱引起的。如左右履帶驅(qū)動輪半徑的不同、左右履帶張緊的不同、左右履帶與驅(qū)動輪及鏈輪摩擦力的不同以及車輛設(shè)計時的左偏或右偏等，這些都會導(dǎo)致車輛在開環(huán)狀態(tài)不能嚴(yán)格跟蹤給定信號。所謂外部誤差是指由于地面情況的不均勻?qū)е萝囕v地面作用力變化，使左右履帶不能嚴(yán)格跟蹤給定。