直升機租賃直升機運動的線性化方程組
在分析直升機的操縱性和穩(wěn)定性時，也和分析固定翼飛機的穩(wěn)定性一樣，常把其運動分為基本運動（又稱初始運動或未擾運動）和擾動運動。所謂基本運動是指直升機在駕駛員或自動駕駛儀的控制下，按照預(yù)先給定的規(guī)律進行的運動；而擾動運動是指直升機在作基本運動時，由于外界干擾，使運動參數(shù)在一段時間內(nèi)不按預(yù)定規(guī)律變化所進行的運動。顯然，在擾動運動中，直升機運動參數(shù)變化量的大小與外加擾動的大小有直接關(guān)系。如果擾動較小，則直升機運動參數(shù)的變化量也較小，這種與基本運動差別小的運動，常稱為小擾動運動。

在小擾動情況下,直升機的各運動參數(shù)可用它在基本狀態(tài)下的值加上一微擾增量來表示。將它們代入原始方程，再從展開式中消去堪本運動方程式，并略去二次及二次以上的增量（即高階微量），所得的增量方程，就是直升機受擾運動的線性化方程，從而使非線性方程組線性化（關(guān)于非線性方程線性化的原理和方法見自動控制原理）。

實踐證明，應(yīng)用小擾動法獲得的線性化方程組，去分析直升機的穩(wěn)定性和操縱性，不僅可以使問題簡化，而且可以得到良好的效果和比較滿意的精確度。這主要是因為，作用在直升機上的氣動力和力矩的微小變化量基本上是運動參數(shù)的線性函數(shù)；另外，在實際飛行中，直升機所遇到的擾動大都是微小的，所引起的速度和角速度的變化量也是較小的。