一、設(shè)備概述

并聯(lián)機(jī)器人分揀工作站由輸送帶、四自由度并聯(lián)機(jī)器人、末端執(zhí)行器、視覺系統(tǒng)、機(jī)器人工作臺(tái)和輔助模塊組成。

該裝置的主要任務(wù)是，機(jī)器人通過視覺定位抓取散亂工件進(jìn)行分揀放置整齊工作。該功能可用于來料分揀抓取裝盒等工作。

二、技術(shù)參數(shù)

1）輸入電源：單相AC200V～230V(＋10%－15%),50Hz；

2）工作環(huán)境：溫度0℃～45℃，相對(duì)濕度20％～90％RH（40℃）；

3）工作站尺寸：1450mm×700mm×1850mm；

4）四自由度并聯(lián)機(jī)器人采用瑞思雷豹 D3S-500高速并聯(lián)機(jī)器人，具體參數(shù)見下表。

三、設(shè)備組成及功能描述

1．輸送帶

采用兩條輸送帶，主要完成物料輸送，配合機(jī)器人對(duì)物料進(jìn)行高速分揀。

2．四自由度并聯(lián)工業(yè)機(jī)器人

本工作站采用的四自由度并聯(lián)工業(yè)機(jī)器人為瑞思雷豹 D3S-500高速并聯(lián)機(jī)器人。

3．機(jī)器人末端執(zhí)行器

本工作站的機(jī)器人末端執(zhí)行器即為吸盤。末端執(zhí)行器an裝于機(jī)器人末端an裝法蘭面上，用于隨機(jī)器人對(duì)物料進(jìn)行高速高精度的分揀。

4．視覺系統(tǒng)

本工作站的視覺系統(tǒng)采用康耐視視覺系統(tǒng)。

通過視覺系統(tǒng)對(duì)物料的位姿進(jìn)行檢測(cè)，將信號(hào)傳送給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)通過計(jì)算分析后指令機(jī)器人對(duì)物料進(jìn)行分揀。

5．機(jī)器人工作臺(tái)

本工作站中并聯(lián)機(jī)器人、輸送帶、視覺系統(tǒng)等其他輔助模塊均集成于工作臺(tái)上，布局合理、美觀，使用方便。 

6．輔助模塊

本工作站為了保證物料機(jī)器人循環(huán)分揀物料，故在輸送帶另一端配裝物料導(dǎo)向裝置。

四、設(shè)備特點(diǎn)

1）直觀性較強(qiáng)：主要設(shè)備均采用直接外露的an裝形式，結(jié)構(gòu)簡單，便于學(xué)生拆裝。

2）系統(tǒng)性強(qiáng)，貼近實(shí)際生產(chǎn)：該實(shí)訓(xùn)平臺(tái)將目前兩臺(tái)典型的高速機(jī)器人（3+1軸）和機(jī)器人視覺系統(tǒng)有機(jī)結(jié)合，同時(shí)集成傳感器、氣動(dòng)元器件等知識(shí)，使學(xué)生對(duì)機(jī)電一體化設(shè)備有了更直觀的認(rèn)識(shí)。該平臺(tái)模擬了機(jī)器人實(shí)際應(yīng)用，縮短學(xué)生從教室到工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的過度和適應(yīng)時(shí)間。

3) 開放性和擴(kuò)展性強(qiáng)：該平臺(tái)還可根據(jù)自己的教學(xué)需要快捷地更換主要設(shè)備，通過現(xiàn)場(chǎng)總線實(shí)現(xiàn)多種設(shè)備的掛接。

4) an全性高：該實(shí)訓(xùn)平臺(tái)配備相應(yīng)的漏電、過載及短路保護(hù)，能夠確保操作者的人身an全。

六、實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目

1、并聯(lián)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)組成、工作原理、性能指標(biāo)認(rèn)識(shí)；

2、并聯(lián)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的組成；

3、并聯(lián)機(jī)器人正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析；

4、并聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)的學(xué)習(xí)；

5、PLC的學(xué)習(xí)與應(yīng)用；

6、CoDeSys軟件的了解與應(yīng)用；

7、現(xiàn)場(chǎng)總線的應(yīng)用；

8、機(jī)器人示教編程與再現(xiàn)控制原理與方法；

9、機(jī)器人PTP運(yùn)動(dòng)軌跡控制方法；

10、機(jī)器人視覺系統(tǒng)的認(rèn)識(shí)及操作；

11、機(jī)器人的視覺分揀實(shí)驗(yàn)；

12、系統(tǒng)故障診斷與維護(hù)。