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對(duì)于機(jī)器人零部件的優(yōu)化設(shè)計(jì)引入了多學(xué)科優(yōu)化理論,通過試驗(yàn)設(shè)計(jì)分析理論確定了行走輪架的關(guān)鍵結(jié)構(gòu)優(yōu)化參數(shù)、采用二階響應(yīng)面回歸模型分析了行走輪架的質(zhì)量、大等效應(yīng)力及固有頻率的空間特性,終通過多島遺傳算法和序列二次規(guī)劃法的組合算法完成了行走輪架的輕量化設(shè)計(jì)。還研究了模塊化機(jī)器人的管內(nèi)運(yùn)動(dòng)特性基于剛體運(yùn)動(dòng)學(xué)理論建立了機(jī)器人在受限管道空間內(nèi)運(yùn)行的動(dòng)力學(xué)方程及模塊化機(jī)器人在彎道處各行走輪的理論速比




本實(shí)用新型公開了一種支撐輪組件裝配機(jī)的旋鉚壓釘機(jī)構(gòu),包括壓釘組件和旋鉚組件,壓釘組件包括設(shè)于機(jī)架上的壓釘法蘭,設(shè)于壓釘法蘭上的斜鍥座,設(shè)于斜鍥座上的壓釘氣缸,帶有壓釘頭的壓頭安裝塊,設(shè)于斜鍥座上方與壓頭安裝塊連接的安裝塊復(fù)位件,斜鍥座上設(shè)有相互連通的縱向通孔和橫向通孔,壓釘氣缸缸柱上連有可沿橫向通孔左右移動(dòng)的斜鍥,壓頭安裝塊置于所述縱向通孔內(nèi)且可在斜鍥的作用下沿縱向通孔內(nèi)向下移動(dòng),并在安裝塊復(fù)位件的作用下沿縱向通孔向上移動(dòng);與現(xiàn)有技術(shù)相比,本實(shí)用新型在旋鉚過程中,通過斜鍥驅(qū)動(dòng)壓釘頭壓向鉚釘,斜鍥壓向壓頭固定塊的過程是平穩(wěn)的,且壓釘頭下降距離可控,可以對(duì)支撐輪組件起到保護(hù)作用.




新型適用于支撐輪組件裝配技術(shù)領(lǐng)域,提供了一種具有送料機(jī)構(gòu)的支撐輪組件裝配機(jī)支撐座,包括支撐座,支撐輪組件和送料組件,所述支撐座包括支撐底座,支撐柱和伺服電機(jī),所述支撐柱與所述支撐底座固定連接,且位于所述支撐底座的上表面,所述伺服電機(jī)與支撐柱下表面固定連接,所述伺服電機(jī)位于所述支撐柱的內(nèi)部中心處,送料組件和支撐輪固定連接,支撐輪和伺服電機(jī)固定連接;通過設(shè)置伺服電機(jī),可以使支撐輪帶動(dòng)送料組件轉(zhuǎn)動(dòng),通過設(shè)置氣缸,可以使伸縮桿伸縮,通過設(shè)置夾爪,可以代替人工操作,提高安全性,通過編程實(shí)現(xiàn)伺服電機(jī)和送料組件自動(dòng)化運(yùn)轉(zhuǎn),整個(gè)裝置具有高精度,不易產(chǎn)生操作失誤,提高生產(chǎn)的效率.