沖壓機器人的動態(tài)特性是怎樣的呢？
沖壓機器人結構動態(tài)參數主要包括質量、慣性矩、剛度、阻尼系數、固有頻率和振動模態(tài)。
設計時應該盡量減小質量和慣量。對于沖壓機器人的剛度，若剛度差，機械手的位置精度和系統(tǒng)固有頻率將下降，從而導致系統(tǒng)動態(tài)不穩(wěn)定；但對于某些作業(yè)，適當地增加柔順性是有利的，理想的情況是希望機械手臂桿的剛度可調。增加系統(tǒng)的阻尼對于縮短振蕩的衰減時間、提高系統(tǒng)的動態(tài)穩(wěn)定性是有利的。提高系統(tǒng)的固有頻率，避開工作頻率范圍，也有利于提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性。





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