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因此,本文選用支撐輪式管道機器人作為設計藍本,優(yōu)化設計了一款用于搭載CCD攝像頭和電磁超聲檢測設備的燃氣管道機器人。機器人整體采用模塊化結(jié)構(gòu),通過二自由度轉(zhuǎn)向關(guān)節(jié)將兩個驅(qū)動模塊和一個中間轉(zhuǎn)向模塊串聯(lián),有效改善了機器人的負載能力和管道適應能力。同時通過理論分析和實驗相結(jié)合的方式重點分析了變徑機構(gòu)動力特性,并設計實現(xiàn)了機器人關(guān)鍵機構(gòu)、組件。




對于機器人零部件的優(yōu)化設計引入了多學科優(yōu)化理論,通過試驗設計分析理論確定了行走輪架的關(guān)鍵結(jié)構(gòu)優(yōu)化參數(shù)、采用二階響應面回歸模型分析了行走輪架的質(zhì)量、大等效應力及固有頻率的空間特性,終通過多島遺傳算法和序列二次規(guī)劃法的組合算法完成了行走輪架的輕量化設計。還研究了模塊化機器人的管內(nèi)運動特性基于剛體運動學理論建立了機器人在受限管道空間內(nèi)運行的動力學方程及模塊化機器人在彎道處各行走輪的理論速比




本實用新型提供一種自適應的支撐輪結(jié)構(gòu),涉及技術(shù)領域,安裝于診斷床的床架上,用于安裝支撐床板,其特征在于:包括固定于所述床架內(nèi)的固定座,安裝于固定座上的擺動組件,以及安裝于擺動組件上且可滾動的支撐輪;所述固定座與床架連接處設有高度調(diào)節(jié)組件.本實用新型利用固定座與擺臂的組合,可以同時實現(xiàn)高度與周向偏差的適應,且周向偏差會依床板偏差角度的不同自動適應