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本實(shí)用新型的目的是提供一種既可用腳支撐固定，又可用輪子行走移動(dòng)的多功能帶腳支撐輪。本實(shí)用新型的目的有兩種方案來實(shí)現(xiàn)一、多功能帶腳支撐輪設(shè)有支撐腳1、滾輪2、輪架4、回轉(zhuǎn)支撐5、螺紋副6、安裝座7，支撐腳1、滾輪2通過輪軸3安裝在輪架4上，輪架4上端與回轉(zhuǎn)支撐5連接，回轉(zhuǎn)支撐5的上端設(shè)螺紋副6，螺紋副6連接在安裝座7上。滾輪2以輪軸3為軸心轉(zhuǎn)動(dòng)，支撐腳1可繞輪軸3翻轉(zhuǎn)。

對(duì)于機(jī)器人零部件的優(yōu)化設(shè)計(jì)引入了多學(xué)科優(yōu)化理論,通過試驗(yàn)設(shè)計(jì)分析理論確定了行走輪架的關(guān)鍵結(jié)構(gòu)優(yōu)化參數(shù)、采用二階響應(yīng)面回歸模型分析了行走輪架的質(zhì)量、大等效應(yīng)力及固有頻率的空間特性,終通過多島遺傳算法和序列二次規(guī)劃法的組合算法完成了行走輪架的輕量化設(shè)計(jì)。還研究了模塊化機(jī)器人的管內(nèi)運(yùn)動(dòng)特性基于剛體運(yùn)動(dòng)學(xué)理論建立了機(jī)器人在受限管道空間內(nèi)運(yùn)行的動(dòng)力學(xué)方程及模塊化機(jī)器人在彎道處各行走輪的理論速比




新型公開了一種能源自給式管道機(jī)器人,主要內(nèi)容為:所述發(fā)電部分右端通過橡膠蒙皮與機(jī)體部分左端連接,橡膠蒙皮內(nèi)沿圓周方向分布有4個(gè)大彈簧,大彈簧左端連接在發(fā)電部分右端面上,其右端連接在機(jī)體部分左端面上,圓筒左端通過螺釘與機(jī)體部分右端面連接,圓筒右端通過螺釘與橡膠蒙皮左端連接,橡膠蒙皮右端通過螺釘固定連接在導(dǎo)向部分左端面上,4個(gè)大彈簧左端左端固定在圓筒右端面上,其右端固定安裝在導(dǎo)向部分左端面上,發(fā)電部分沿圓周方向均勻布置安裝有3個(gè)前支撐輪組件,機(jī)體部分沿圓周方向均勻布置安裝有3個(gè)后支撐輪組件.本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,剛性好且支撐穩(wěn)定可靠,無需充電