安川上下料機器人 15067165514和15062687414機器人上下料系統(tǒng)的優(yōu)越性

(1) 生產(chǎn)效率高：要提高生產(chǎn)效率，必須控制生產(chǎn)節(jié)拍。除了固定的生產(chǎn)加工節(jié)拍無法提高外，自動上、下料取代了人工操作，這樣就可以很好的控制節(jié)拍，避免了由于人為因素而對生產(chǎn)節(jié)拍產(chǎn)生的影響，大大提高了生產(chǎn)效率。

(2) 工藝修改靈活：我們可以通過修改程序和手爪夾具，迅速的改變生產(chǎn)工藝，調(diào)試速度快，免去了對員工還要進行培訓(xùn)的時間，快速就可投產(chǎn)。

(3) 提高工件出場質(zhì)量：機器人自動化生產(chǎn)線，從上料，裝夾，下料完全由機器人完成，減少了中間環(huán)節(jié)，零件質(zhì)量大大提高，特別是工件表面更美觀。

上下料裝配系統(tǒng)總體方案

加工裝配工作站由上下料工業(yè)機器人，機器人控制柜，PLC 控制柜，倉庫，上料輸送線工作站等構(gòu)成，機器人完成對工件的搬運和入倉裝配，而數(shù)控機床則對搬運的工件進行加工處理，機器人與數(shù)控機床配合零件的加工入倉。

準(zhǔn)備條件

加工裝配工作站運行的準(zhǔn)備條件

（1）物料臺八個凹槽檢測有，倉庫八個凹槽檢測無，且配件臺待裝配零件放滿。轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)到位，即工件到達機器人抓取的指定位置（運行前用手動模式觸摸屏校正）。

（2）機器人選擇遠程模式，機器人在作業(yè)原點,機器人運行無。

（3）機器人報警無，CNC 報警無。

（4）CNC 卡盤上無工件，CNC 就緒。

工作流程

（1）按下啟動按鈕，機器人伺服使能，機器人啟動，發(fā)出機器人上料開始信號。

（2）機器人接到上料開始信號，機器人搬運工件到達 CNC 正前方 50cm 處，發(fā)出機器人上料完成信號。

（3）CNC 接到上料完成信號，CNC 門打開，CNC 門開到位，發(fā)出機器人送料開始信號。

（4）機器人接到送料開始信號，機器人將工件送入 CNC，返回 CNC 正前方 50cm 處，發(fā)出機器人送料完成信號。

（5）CNC 接到送料完成信號，CNC 門關(guān)閉，CNC 門關(guān)到位，CNC 加工開始，CNC 加工完成，CNC 門打開，CNC 門開到位，發(fā)出機器人取料開始信號。

（6）機器人接到取料開始信號，機器人將 CNC 內(nèi)的工件取出，發(fā)出機器人取料完成信號。

（7）CNC 接到機器人取料完成信號，CNC 門關(guān)閉，CNC 門關(guān)閉到位，發(fā)出機器人入倉裝配開始信號。

（8）機器人接到入倉裝配開始信號，機器人把工件放入倉庫的凹槽中，機器人移動到裝配臺夾取配件，待裝配完成，發(fā)出機器人裝配完成信號。（9）機器人接到裝配完成信號，機器人回原點，若倉庫裝配完的工件數(shù)超過八個（含八個）則機器人停止搬運，待清倉與加料加配件后，按下復(fù)位按鈕，系統(tǒng)繼續(xù)運行。若倉庫裝配完的工件數(shù)低于八個則系統(tǒng)繼續(xù)運行。

 

（10）暫停：按下暫停按鈕，機器人停止搬運，按下復(fù)位鍵后一切運行正常。

 

急停：拍下急停按鈕，紅燈常亮，機器人停止搬運，PLC 輸出復(fù)位（除警示燈（紅）、機器人急停、CNC急停外），待按下復(fù)位按鈕，警示燈（紅）滅，機器人及CNC急停清除，旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換開關(guān)，手動恢復(fù)各部分為初始狀態(tài)，機器人選擇示教模式回原點，倉庫清空，按下啟動按鈕工作站運作重新開始。

 

注：條件沒準(zhǔn)備好時，黃燈 1HZ 閃爍，條件準(zhǔn)備好時，黃燈常亮。待按下啟動按鈕設(shè)備運行綠燈常亮，急停時紅燈常亮。轉(zhuǎn)換開關(guān)用于手動與自動間的切換，以及急停后各部件初始狀態(tài)的恢復(fù)。