寧波排水管道功能性檢測(cè)主要是以檢查管道排水功能為目的的檢測(cè)，一般檢測(cè)管道的有效過(guò)水?dāng)嗝?，并將管道?shí)際過(guò)流量與設(shè)計(jì)流量進(jìn)行比較，以確定管道的功能性狀況。對(duì)于這類檢測(cè)出來(lái)的問(wèn)題一般可通過(guò)日常養(yǎng)護(hù)等手段進(jìn)行解決。2)杭州排水管道結(jié)構(gòu)性檢測(cè)主要是以檢查管道材料結(jié)構(gòu)現(xiàn)狀為目的的檢測(cè)，這類檢測(cè)主要了解管道的結(jié)構(gòu)現(xiàn)狀以及連接狀況，通過(guò)綜合評(píng)估后確定管道對(duì)地下水資源及市政設(shè)施是否帶來(lái)影響。對(duì)于這類結(jié)構(gòu)性問(wèn)題被檢測(cè)出來(lái)后一般需要通過(guò)修復(fù)的手段來(lái)解決。根據(jù)檢測(cè)使用的設(shè)備不同，管道內(nèi)窺檢測(cè)可分為內(nèi)窺攝像(cctv)檢測(cè)和管道內(nèi)窺聲納。

機(jī)器人在圓管中作業(yè)時(shí)運(yùn)行在三維的空間中，其運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和平面上輪式移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型完全不同，需要在考慮幾何約束和速度約束的前提下，分析輪式移動(dòng)機(jī)器人的控制輸入與機(jī)器人位姿坐標(biāo)變化之間的關(guān)系，建立其運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。日前，國(guó)內(nèi)外輪式管道機(jī)器人的研究熱點(diǎn)主要是提高輪式管道機(jī)器人的可控性、通過(guò)性，機(jī)器人朝著自主行駛作業(yè)的方向發(fā)展。雖然很多學(xué)者從結(jié)構(gòu)方面提高了機(jī)器人的性能，但對(duì)輪式移動(dòng)機(jī)器人在圓管中的運(yùn)動(dòng)控制論方面還缺乏深入系統(tǒng)的分析。 cctv檢測(cè)，是一項(xiàng)***的應(yīng)用工程技術(shù)，它利用工業(yè)管道內(nèi)窺攝像系統(tǒng)，連續(xù)、實(shí)時(shí)記錄管道內(nèi)部的實(shí)際情況;技術(shù)人員根據(jù)攝像系統(tǒng)拍攝的錄像資料，對(duì)管道內(nèi)部存在的問(wèn)題進(jìn)行實(shí)地位置確定、缺陷性質(zhì)的判斷，具有實(shí)時(shí)、直觀、準(zhǔn)確和一定的前瞻性，在環(huán)境保護(hù)的積極預(yù)防、采取有針對(duì)性治理技術(shù)措施方面，為對(duì)排水管道進(jìn)行維護(hù)、排除雨、污水滯流以及***管道泄漏污染，提供可靠的技術(shù)依據(jù)。