不難想象，最終結(jié)果是由PLC決定的。了解了以上特點之后，在調(diào)試系統(tǒng)時，如果發(fā)現(xiàn)在觸摸屏上的操作未能如期實現(xiàn)，除了應(yīng)該檢查軟件本身之外，還應(yīng)該考慮PLC和GOT是否發(fā)生了沖突。無論是PLC還是GOT，它們除了各自的硬件和系統(tǒng)軟件（操作系統(tǒng)）外，還必須運行各自的用戶應(yīng)用軟件。而這些應(yīng)用軟件，都是由運行在個人計算機平臺上，由各自專用的計算機輔助設(shè)計軟件來完成的。編寫完成之后，必須由個人計算機，分別送到各自的用戶程序存儲區(qū)中。
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定子的各相激磁電流大小與相對應(yīng)轉(zhuǎn)子步進(jìn)情況如本文第一圖所示。此時，簡化圖，A相B相的節(jié)距θ0作步距角，轉(zhuǎn)子每次電流各變化一次，每步進(jìn)θ0/4，即已知步距角的四分之一。一般使用這種細(xì)分方法，可以使電流波形能夠接近正弦波。此處增加細(xì)分步級的細(xì)分量，電流能近似正弦波，旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩也能得到正弦波變化。2相步進(jìn)電機的交鏈磁通與電流模型如下圖所示。電流以角速度ω表示，A相比B相超前（π/2），電流公式如下所示：iA=IcosωtiB=Isinωt激磁磁通在A相與B相交鏈部分，考慮相位相差π/2，根據(jù)上圖變成下式：ΦA(chǔ)=ΦcosθΦB=Φsinθ設(shè)A相轉(zhuǎn)矩為TA，B相轉(zhuǎn)矩為TB，2相微步進(jìn)驅(qū)動時的合成轉(zhuǎn)矩為T2，考慮最簡單模型，令式（T1=NNrI(dΦ/dθ)）中的N=1，Nr=l，則轉(zhuǎn)矩公式如下所示：轉(zhuǎn)子與定子的轉(zhuǎn)動磁場同步，以負(fù)載角δ（如前文《PM型電機轉(zhuǎn)矩的產(chǎn)生及負(fù)載角》及文《HB型電機的轉(zhuǎn)矩與負(fù)載關(guān)系》的圖中δ）轉(zhuǎn)動，下式成立：θ=ωt-δ將上式3代入式式2，及θ=ωt-δ得下式：即T2為含ω的項消去，δ取一定值，能得到近似正弦波的轉(zhuǎn)矩。
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因此它對人機界面的要求也有一定的特殊性。，在可靠性、節(jié)能、耐用度和結(jié)構(gòu)緊湊性方面要求較高，但是對界面質(zhì)量方面的要求和動態(tài)響應(yīng)的能力則相對低一些。普通的液晶顯示屏在提供界面的能力方面，靈巧度及功耗等方面，至少目前是可以接受的。但是作為界面上定位的鼠標(biāo)，可靠性一般，而且似乎有些累贅。于是我們對能在界面上直接用手指定位的“觸摸屏技術(shù)”情有獨鐘。因為它太符合我們?nèi)说谋灸芎土?xí)慣了。至于如何實現(xiàn)這種定位的功能，使用的是變電阻型還是變電容型，是壓敏型還是紅外型等，作為這項新功能的用戶，可以“漠不關(guān)心”，坐享其成便是了。
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今天為大家介紹一個用plc設(shè)計的簡易的機械手控制電路?？刂埔笫疽鈭D：當(dāng)按下啟動按鈕X1后，機械手先向下移動再向上移動，然后向右移動再向右下移動，再向右上移動，再回到原點。（我們可以想像成一個機械手抓持著一個工件，把工件從一個位置移動到另一個位置）。I/O分配表：首先我們先把輸入與輸出的分配給編好。流程圖：像設(shè)計這種帶有步進(jìn)順控指令的電路，我們可以先畫一個流程圖以方便我們一步步的分析與設(shè)計電路。首先機械手從原點開始先向下——向上——向右——右下——右上——向左——復(fù)位。

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