禾川X3伺服電機(jī)SV-X3MG180A-B2LN

從這個(gè)意義上說(shuō)，伺服動(dòng)力系統(tǒng)的選型，并非僅僅是根據(jù)各運(yùn)動(dòng)軸的扭矩和轉(zhuǎn)速…等傳動(dòng)參數(shù)的計(jì)算去選取電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器（充其量可稱(chēng)作估算吧），而是要為系統(tǒng)中的每個(gè)運(yùn)動(dòng)軸匹配合適的動(dòng)力裝置。原則上它其實(shí)是基于負(fù)載的質(zhì)量/慣量、運(yùn)行曲線(xiàn)、以及可能的機(jī)械傳動(dòng)模型，將各款備選電機(jī)的慣量值與驅(qū)動(dòng)參數(shù)（矩頻特性）代入其中，比較其扭矩（或力）與速度在特性曲線(xiàn)中的占用情況，找到組合的過(guò)程。大體來(lái)說(shuō)，需要經(jīng)歷以下幾個(gè)步驟階段：

基于各種傳動(dòng)方式選項(xiàng)，將負(fù)載與各機(jī)械傳動(dòng)組件的速度曲線(xiàn)和慣量映射到電機(jī)側(cè)；

將各備選電機(jī)的慣量與映射到電機(jī)側(cè)的負(fù)載與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的慣量疊加，結(jié)合電機(jī)側(cè)速度曲線(xiàn)得出扭矩需求曲線(xiàn)；

比較各種情況下的電機(jī)速度扭矩曲線(xiàn)的占比和慣量匹配情況，找到驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)、傳動(dòng)方式和速比的組合。

禾川X3伺服電機(jī)SV-X3MG180A-B2LN

早前“選型的姿勢(shì)”一文所描述的其實(shí)就是這樣一個(gè)動(dòng)力系統(tǒng)匹配的流程。

由于上面這幾個(gè)階段的工作是需要針對(duì)系統(tǒng)中的每個(gè)軸展開(kāi)的，因此，伺服產(chǎn)品的動(dòng)力選型工作量其實(shí)是非常巨大的，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的絕大部分時(shí)間通常都會(huì)消耗在此處。前面提到要通過(guò)扭矩需求預(yù)估型號(hào)，以減少備選方案數(shù)量，其意義也就在于此。

而在完成這部分工作之后，我們還應(yīng)根據(jù)需要確定驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)的一些重要的輔助選項(xiàng)才能最終確定它們的型號(hào)，這些輔助選項(xiàng)包括：

如果選用了共直流母線(xiàn)型驅(qū)動(dòng)，需根據(jù)柜體分布情況確定整流單元、濾波器、電抗器和直流母線(xiàn)連接組件（如：母線(xiàn)背板）的型號(hào)；

根據(jù)需要為某個(gè)（些）軸或整個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)配備制動(dòng)電阻或再生制動(dòng)單元；

旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出軸是鍵槽還是光軸，是否帶抱閘；

直線(xiàn)電機(jī)需根據(jù)行程長(zhǎng)度確定定子模塊的數(shù)量；

伺服反饋協(xié)議及分辨率，增量還是，單圈還是多圈；