禾川CPU模塊HCR8A-32MT-A

同時，該產品延續(xù)了PD802系列驅動器成熟的硬件和軟件架構，內置硬件+軟件雙冗余的順槳邏輯，通過HALT高加速壽命測試，基于CoDeSys完全開放平臺的可編程PLC，滿足客戶快速二次開發(fā)需求

PROFINET總線，簡稱PN總線PROFINET 是一種適用于自動化行業(yè)的開放式以太網標準，由PROFIBUS國際組織2000年推出，基于工業(yè)以太網技術的新一代自動化總線標準。

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此時，需要根據設備中的運動軸數和功能動作的復雜程度，確定系統(tǒng)的控制平臺和整體架構。一般來說，軸數決定了系統(tǒng)規(guī)模的大小，軸數越多，對于控制器容量的要求也就是越高，同時也越是有必要在系統(tǒng)中使用總線技術，以簡化和減少控制器與驅動器之間線路連接的數量。而運動功能的復雜程度，則會影響控制器性能等級和總線類型的選擇。簡單的實時性要求不高的速度和位置控制只需要使用普通的自動化控制器和現場總線；多軸之間的高性能實時同步（如電子齒輪和電子凸輪），則要求控制器和現場總線都具備高精度的時鐘同步功能，也就是需要使用能夠進行實時運動控制的控制器和工業(yè)總線；而如果設備需要完成多軸之間的平面或空間插補甚至集成機器人控制，那么對于控制器性能等級的要求就更高了。

基于上述原則，我們基本上已經能夠從前面初選出來產品中選出可用的控制器，并將它們落實到比較具體的型號了；再依據現場總線的兼容性，便可從中挑選出可與之匹配的驅動器及對應的伺服電機的選項，但這還只是停留在產品系列的階段。接下來，我們就需要根據系統(tǒng)的動力需求來進一步確定驅動器和電機的具體型號了。

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自動化設備中，經常用到伺服電機，特別是位置控制，大部分品牌的伺服電機都有位置控制功能，通過控制器發(fā)出脈沖來控制伺服電機運行，脈沖數對應轉的角度，脈沖頻率對應速度（與電子齒輪設定有關），當一個新的系統(tǒng)，參數不能工作時，首先設定位置增益，確保電機無噪音情況下，盡量設大些，轉動慣量比也非常重要，可通過自學習設定的數來參考，然后設定速度增益和速度積分時間，確保在低速運行時連續(xù)，位置精度受控即可。

（1）位置比例增益

設定位置環(huán)調節(jié)器的比例增益。設置值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后量越小。但數值太大可能會引起振蕩或超調。參數數值由具體的伺服系統(tǒng)型號和負載情況確定。

（2）位置前饋增益

設定位置環(huán)的前饋增益。設定值越大時，表示在任何頻率的指令脈沖下，位置滯后量越小位置環(huán)的前饋增益大，控制系統(tǒng)的高速響應特性提高，但會使系統(tǒng)的位置不穩(wěn)定，容易產生振蕩。不需要很高的響應特性時，本參數通常設為0表示范圍：0~。

（3）速度比例增益

設定速度調節(jié)器的比例增益。設置值越大，增益越高，剛度越大。參數數值根據具體的伺服驅動系統(tǒng)型號和負載值情況確定。一般情況下，負載慣量越大，設定值越大。在系統(tǒng)不產生振蕩的條件下，盡量設定較大的值。