廣州鴻懿電氣設(shè)備有限公司
主營(yíng)產(chǎn)品: 西門子, 禾川, 英威騰, 變頻器, 觸摸屏, 伺服驅(qū)動(dòng)器, 伺服電機(jī), 低壓配件, 成套控制柜, 程序調(diào)試安裝
禾川CPU模塊HCR8A-32MT-A
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所在地區(qū)
廣東省廣州市
主營(yíng)產(chǎn)品
西門子, 禾川, 英威騰, 變頻器, 觸摸屏, 伺服驅(qū)動(dòng)器, 伺服電機(jī), 低壓配件, 成套控制柜, 程序調(diào)試安裝
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同時(shí),該產(chǎn)品延續(xù)了PD802系列驅(qū)動(dòng)器成熟的硬件和軟件架構(gòu),內(nèi)置硬件+軟件雙冗余的順槳邏輯,通過HALT高加速壽命測(cè)試,基于CoDeSys完全開放平臺(tái)的可編程PLC,滿足客戶快速二次開發(fā)需求
PROFINET總線,簡(jiǎn)稱PN總線PROFINET 是一種適用于自動(dòng)化行業(yè)的開放式以太網(wǎng)標(biāo)準(zhǔn),由PROFIBUS國(guó)際組織2000年推出,基于工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)的新一代自動(dòng)化總線標(biāo)準(zhǔn)。
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此時(shí),需要根據(jù)設(shè)備中的運(yùn)動(dòng)軸數(shù)和功能動(dòng)作的復(fù)雜程度,確定系統(tǒng)的控制平臺(tái)和整體架構(gòu)。一般來說,軸數(shù)決定了系統(tǒng)規(guī)模的大小,軸數(shù)越多,對(duì)于控制器容量的要求也就是越高,同時(shí)也越是有必要在系統(tǒng)中使用總線技術(shù),以簡(jiǎn)化和減少控制器與驅(qū)動(dòng)器之間線路連接的數(shù)量。而運(yùn)動(dòng)功能的復(fù)雜程度,則會(huì)影響控制器性能等級(jí)和總線類型的選擇。簡(jiǎn)單的實(shí)時(shí)性要求不高的速度和位置控制只需要使用普通的自動(dòng)化控制器和現(xiàn)場(chǎng)總線;多軸之間的高性能實(shí)時(shí)同步(如電子齒輪和電子凸輪),則要求控制器和現(xiàn)場(chǎng)總線都具備高精度的時(shí)鐘同步功能,也就是需要使用能夠進(jìn)行實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制的控制器和工業(yè)總線;而如果設(shè)備需要完成多軸之間的平面或空間插補(bǔ)甚至集成機(jī)器人控制,那么對(duì)于控制器性能等級(jí)的要求就更高了。
基于上述原則,我們基本上已經(jīng)能夠從前面初選出來產(chǎn)品中選出可用的控制器,并將它們落實(shí)到比較具體的型號(hào)了;再依據(jù)現(xiàn)場(chǎng)總線的兼容性,便可從中挑選出可與之匹配的驅(qū)動(dòng)器及對(duì)應(yīng)的伺服電機(jī)的選項(xiàng),但這還只是停留在產(chǎn)品系列的階段。接下來,我們就需要根據(jù)系統(tǒng)的動(dòng)力需求來進(jìn)一步確定驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)的具體型號(hào)了。
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自動(dòng)化設(shè)備中,經(jīng)常用到伺服電機(jī),特別是位置控制,大部分品牌的伺服電機(jī)都有位置控制功能,通過控制器發(fā)出脈沖來控制伺服電機(jī)運(yùn)行,脈沖數(shù)對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)的角度,脈沖頻率對(duì)應(yīng)速度(與電子齒輪設(shè)定有關(guān)),當(dāng)一個(gè)新的系統(tǒng),參數(shù)不能工作時(shí),首先設(shè)定位置增益,確保電機(jī)無噪音情況下,盡量設(shè)大些,轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比也非常重要,可通過自學(xué)習(xí)設(shè)定的數(shù)來參考,然后設(shè)定速度增益和速度積分時(shí)間,確保在低速運(yùn)行時(shí)連續(xù),位置精度受控即可。
(1)位置比例增益
設(shè)定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益。設(shè)置值越大,增益越高,剛度越大,相同頻率指令脈沖條件下,位置滯后量越小。但數(shù)值太大可能會(huì)引起振蕩或超調(diào)。參數(shù)數(shù)值由具體的伺服系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載情況確定。
(2)位置前饋增益
設(shè)定位置環(huán)的前饋增益。設(shè)定值越大時(shí),表示在任何頻率的指令脈沖下,位置滯后量越小位置環(huán)的前饋增益大,控制系統(tǒng)的高速響應(yīng)特性提高,但會(huì)使系統(tǒng)的位置不穩(wěn)定,容易產(chǎn)生振蕩。不需要很高的響應(yīng)特性時(shí),本參數(shù)通常設(shè)為0表示范圍:0~。
(3)速度比例增益
設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的比例增益。設(shè)置值越大,增益越高,剛度越大。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載值情況確定。一般情況下,負(fù)載慣量越大,設(shè)定值越大。在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下,盡量設(shè)定較大的值。