船用起重機(jī)是在海上環(huán)境中執(zhí)行運(yùn)輸作業(yè)的一 種特殊起重機(jī)，主要用于艦船間貨物的運(yùn)輸轉(zhuǎn)移、 海上補(bǔ)給、水下作業(yè)設(shè)備的投放與回收等重要任務(wù)。海上特殊的應(yīng)用環(huán)境給船用起重機(jī)的控制帶來了很大的挑戰(zhàn)性。一方面，類似陸上各種欠驅(qū)動(dòng)吊車設(shè)備，需要控制負(fù)載運(yùn)輸過程中產(chǎn)生的擺動(dòng)，保證其定位精度與運(yùn)輸效率；另一方面，由于這種起重機(jī)固定于船舶等運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上，平臺(tái)本身的運(yùn)動(dòng)會(huì)對(duì)負(fù) 載運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生強(qiáng)烈的影響，且很多情況下，負(fù)載起吊 與降落點(diǎn)處的運(yùn)動(dòng)情況與吊車本身的運(yùn)動(dòng)不一致。 具體而言，在工作過程中，吊車船與接收船會(huì)隨海浪縱搖、橫搖與升沉，這些運(yùn)動(dòng)將導(dǎo)致負(fù)載發(fā)生擺 動(dòng)；特別是在升降過程中，船舶的此類運(yùn)動(dòng)易導(dǎo)致已吊起的負(fù)載再次與甲板相撞，或使已放下但尚未 脫離吊鉤的負(fù)載再次懸空，這些都會(huì)威脅作業(yè)的安全。尤其在進(jìn)行艦船間彈藥補(bǔ)給時(shí)，這種耦合運(yùn)動(dòng)可能造成非常嚴(yán)重的后果。