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機器人輻射監(jiān)測系統(tǒng)移動式輻射偵檢儀（遙控輪式輻射檢測儀）

系統(tǒng)介紹：   

 智能輻射核查應(yīng)急機器人集伽馬譜核素分析、劑量探測，中子劑量率監(jiān)測、地板放射性沾污核查、智能巡檢取證設(shè)計于一體。無接觸，更安全;路徑規(guī)劃、自動 巡航;自主避障，持久續(xù)航， 打造輻射應(yīng)急新模式。應(yīng)用場景多樣化，可廣泛應(yīng)用于醫(yī)院、海關(guān)、機場、核工業(yè)、核電站等場合，有效實現(xiàn)環(huán)境輻射巡檢的全天候無死角偵測。

系統(tǒng)組成：

l 自動巡航機器人；

l γ譜儀探測器；

l 中子探測器；

l 地面表面污染探測器。

系統(tǒng)功能 ：

¨ 車機系統(tǒng)

l 機器人能實現(xiàn)智能化自主巡航+手動定點巡航功能；

l 可以個性化定制各種監(jiān)測策略及任務(wù)模式，可擴展性強；

l 實時記錄運行數(shù)據(jù)，如任務(wù)數(shù)據(jù)、機器人數(shù)據(jù)、設(shè)備數(shù)據(jù)等，可生成和導(dǎo)出數(shù)據(jù)報表供分析決策；

l 可實時記錄現(xiàn)場視頻信息、數(shù)據(jù)信息，進(jìn)行前后臺數(shù)據(jù)交互；

l 根據(jù)車輛運行路徑，提供各類避障、繞障功能的高效算法邏輯，避免車輛死鎖、碰撞等異常；

l 獨創(chuàng)針對異常中斷設(shè)備的任務(wù)復(fù)原邏輯，且在復(fù)原過程中可二次修繕任務(wù)計劃，避免設(shè)備與任務(wù)頻繁重復(fù)設(shè)置；

l 搭載BSLAM軟件，支持2D/3D激光、反光柱/反光板、二維碼等多種導(dǎo)航方案。并可通過反光板、二維碼和視覺傳感器等進(jìn)行二次精準(zhǔn)定位，消除累積誤差，達(dá)到毫米級精度；

l 封裝了基于HTTP、TCP等協(xié)議的各類實用通信接口，如狀態(tài)監(jiān)控、任務(wù)管理、設(shè)備交握等，方便客戶二次開發(fā)，與其他系統(tǒng)平臺進(jìn)行對接。

¨ γ譜儀模塊

l 內(nèi)置 4G 模塊，配置云端數(shù)據(jù)收集、存貯和推送軟件，用戶在任意地方可實時顯示、分析現(xiàn)場測量能譜和其他相關(guān)數(shù)據(jù)；

l 具有瀑布圖尋源和劑量率報警功能，實現(xiàn)人工放射性核素的定性測量，具有高靈敏的核素識別功能；

l 采用 ENDF 的核素數(shù)據(jù)，內(nèi)置 3000 多種同位素的譜線系，系統(tǒng)內(nèi)置工業(yè)類核素庫、醫(yī)療類核素庫、特殊核材料 核素庫和用戶自定量核素庫等，可自行編輯；

l 采用環(huán)境中 40K、214Bi、208Tl 的特征射線實現(xiàn)自動能量刻度和穩(wěn)譜功能，具有拍照功能，現(xiàn)場照片和測量能譜、以及核素識別結(jié)果合成，自動生成報告；

l 支持 4G 通信協(xié)議，方便測量結(jié)果遠(yuǎn)程傳輸。

¨ 中子模塊

l 本儀器采用高靈敏He-3正比計數(shù)管探測器，反應(yīng)速度快，使用方便；

l 獨創(chuàng)三層球體，快熱中子都能測量，適用于放射衛(wèi)生評價；

l 精密的探測器外圍屏蔽結(jié)構(gòu)，有效抑制γ射線對中子測量的影響，γ抑制性能好；

l 獨立的伽瑪、中子測量通道和報警提示；

l 報警閾值連續(xù)可調(diào)，聲、光提示報警；

¨ 地面表面污染探測器

l 同時分辨和測量α和β；

l 一體化設(shè)計，無需交換探頭；

l 探測面積大(170cm2)；

l 聲光報警，報警閾可調(diào)；

l 用戶友好界面,顯示單位cps、Bq或Bq/cm2；

l 表面發(fā)射率滿足國標(biāo)要求：對α發(fā)射體低于0.04Bq/cm2,對β發(fā)射體低于0.4Bq/ cm2。

技術(shù)指標(biāo)：

¨ γ譜儀探測器

l 晶體尺寸：2 英寸（可選配 3 英寸）

l 能量分辨率：＜ 7%（對于 Cs-137 的 661.7KeV 特征峰，2 英寸晶體）

l 能量范圍：30keV 到 3MeV

l 能量線性：優(yōu)于 ±1%

l 多道：1024 道

l 源活度測量精度在 10％以內(nèi)

l 當(dāng)人工放射性核素對劑量率貢獻(xiàn)大于 10% 時，核素識別時間小于 10 秒

l 電源：USB 5V 供電

l 重量：小于2Kg（2 英寸晶體）

l 通訊方式：前、后端采用 wifi 通訊，通訊距離大于 5 米。支持 4G 通信協(xié)議，可遠(yuǎn)程上傳數(shù)據(jù)

¨ 中子探測器

l 射線類型：中子n

l 探測器類型：He-3正比計數(shù)管+聚乙烯慢化體（球形）

l 傳感器壓力：8倍大氣壓

l 敏    度：2.83CPS/(μSv/h)，252Cf源

l 實時劑量率：0.01μSv/h ～ 1Sv/h

l 累積劑量：0.01μSv ～ 10Sv

l 相對固有誤差：≤±10%

l 能量范圍：0.025eV— 20MeV

l 注量響應(yīng)：1.09cm2

l γ抑制比：≥400:1（10mSv/h,137Cs）

l 響應(yīng)時間：≤5s

¨ 表面污染探測器

l 探測器類型：復(fù)合閃爍體(ZnS(Ag)+塑料閃爍體)

l 有效探測面積：300cm2

l 測量模式：計數(shù)率測量，活度測量和單位面積活度測量

l 本底扣除：扣除和不扣除本底可選，本底測量時間可設(shè)

l 顯示：大尺寸LCD顯示，128×64像素，帶背景燈

l 本底：α ≤0.1cps； β ≤15cps

l 測量范圍：0~9999 cps  (α通道)

0~50000 cps (β通道)

l 探測效率：α：≥ 35% （241Am）

β：≥40%（90Sr/90Y）

l 串道率：<10% (241Am)    α-＞β

<1% (Sr-90/Y-90)  β-＞α

l 相對固有誤差：＜±10%  

l 重復(fù)性：＜10%  

l 變異系數(shù)：≤15%  

l 響應(yīng)時間：＜10s  

l 核素庫：儀器自帶核素庫，并有學(xué)習(xí)功能，可根據(jù)用戶需求自定義核素庫核素