輪轂電機驅動方式：減速驅動：此驅動方式采用高速內轉子電機,同時配置了固定傳動比的減速器,功率密度相對較高,該電機的轉速高可達到10kr/min。優(yōu)點: 具有較高的比功率和效率,體積小,質量輕;減速結構增矩后使得輸出轉矩更大,爬坡性能好; 能保證汽車在低速運行時獲得較大的平穩(wěn)轉矩。缺點: 難以實現(xiàn)潤滑,行星齒輪減速結構的齒輪磨損較快,使用壽命相對變短,不易散熱,噪聲比較大.2、直接驅動此驅動方式采用低速外轉子電機,電機的外轉子直接與輪轂機械連接,電機的轉速一般在1.5K r /min左右,無減速結構,車輪的轉速與電機轉速一致。優(yōu)點: 由于沒有減速機構,使得整個驅動輪的結構更加緊湊,軸向尺寸也較前一種驅動形式小,傳遞效率更高。缺點: 在起步、頂風或爬坡等需要承載大扭矩的情況時需要大電流,很容易損壞電池和永磁體,電機效率峰值區(qū)域小,負載電流超過一定值后效率下降很快。伺服驅動器的穩(wěn)定性是指當作用在系統(tǒng)上的干擾消失以后，系統(tǒng)能夠恢復到原來穩(wěn)定狀態(tài)的能力；或者當給系統(tǒng)一個新的輸入指令后，系統(tǒng)達到新的穩(wěn)定運行狀態(tài)的能力。伺服系統(tǒng)在承受額定力矩的變化時，靜態(tài)速降應小于5％，動態(tài)速降應小于10％。伺服系統(tǒng)穩(wěn)定性研究是從畫控制系統(tǒng)框圖開始的，畫控制系統(tǒng)框圖的曰的是分清系統(tǒng)所包含的環(huán)節(jié)，并得出各個環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)；然后對伺服驅動器做穩(wěn)定性詳細分析，主要包括對系統(tǒng)框圖進行分解、做相應的信號流圖、求傳遞函數(shù)、根據(jù)穩(wěn)定判據(jù)來判斷其穩(wěn)定性：接著是對該伺服系統(tǒng)進行仿真，一般可應用MATLAB軟件仿真；綜上所述的分析結果進一步得出伺服驅動器穩(wěn)定與否。