焊接機器人控制技術的主要任務是什么

焊接機器人控制技術的主要任務是什么

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   上弘自動化設備科技有限公司的安川焊接機器人生產(chǎn)線發(fā)展，機器人控制器的聯(lián)網(wǎng)技術變得越來越重要?？刂破魃暇哂写?、現(xiàn)場總線及以太網(wǎng)的聯(lián)網(wǎng)功能?？捎糜跈C器人控制器之間和機器人控制器同上位機的通訊，便于對機器人生產(chǎn)線進行監(jiān)控、診斷和管理。

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除了變位機運動控制算法的建立，變位機運動軌跡的圓滑度和機器人配合運動的復雜度也同樣重要。焊接機器人生產(chǎn)線比較簡單的是把多臺工作站（單元）用工件輸送線連接起來組成一條生產(chǎn)線。為使變位機運動保持運動的平穩(wěn)性，需要利用高ji插值算法對變位機示教點做擬合，實現(xiàn)圓滑過渡。另外可以采用小線段擬合的方法，這樣可以將機器人空間運動軌跡分割成一個個小的線段。這樣就大大減少了焊機器人所需的控制點數(shù)，有利于實現(xiàn)二者協(xié)同工作。

國內(nèi)在對分離式變位機的相關研究直到近期才逐漸開始，高性能的變位機目前還不普及，大多數(shù)現(xiàn)場應用的變位機只能實現(xiàn)簡單的、基本的預設動作，復雜焊接軌跡的協(xié)調(diào)運動還未在大規(guī)模工業(yè)加工場合中實現(xiàn)。

工藝措施

（1）焊前控制 下料應盡量避免采用火焰切割，采用等離子切割時應在滿足質(zhì)量要求的前提下選擇盡量快的切割速度。如果條件允許，可以采用激光切割，由于激光切割能量更為集中，相比于其他兩種熱切割方式，可大大減少變形程度。

薄板件切割完畢后、成形前必須進行校平，提前釋放內(nèi)應力，以防止后道工序中應力累加或釋放而產(chǎn)生變形。折彎時應注意刀具和下模的選用和調(diào)整，以減少因刀具、下模本身彎曲、不匹配而造成的波浪變形。

（2）工裝剛性固定 搭焊平臺：框架結(jié)構(gòu)承受焊接變形的能力遠遠強于平面結(jié)構(gòu)，因此采用單件間點焊的方式使工件形成一個牢固的框架結(jié)構(gòu)，這樣可以大大提高剛性進而提高抗變形能力。該設備適用于船舶、石油化工、電力、安裝等行業(yè)，可實現(xiàn)管與管、管與彎頭、灣與法蘭對接環(huán)焊縫的自動焊接。翼板也是如此，點固完成框架結(jié)構(gòu)后，選擇合適尺寸的方管、槽鋼、板條等做工藝筋進行固定。