太兆智控一直秉持做產(chǎn)品的工匠精神，對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行嚴(yán)格的長(zhǎng)時(shí)間的測(cè)試及老化檢驗(yàn)，保證產(chǎn)品質(zhì)量的穩(wěn)定可靠!我們致力于扎根行業(yè)、深入場(chǎng)景進(jìn)行產(chǎn)品設(shè)計(jì)和創(chuàng)新，為用戶構(gòu)建更智能、更穩(wěn)定和更可靠的運(yùn)動(dòng)控制解決方案。運(yùn)動(dòng)控制器以模擬量信號(hào)控制伺服電機(jī)的一般調(diào)試步驟：1.初始化參數(shù)：在接線之前，先初始化參數(shù)。在控制卡上；選好控制方式；將PID參數(shù)清零；讓控制卡上電時(shí)默認(rèn)使能信號(hào)關(guān)閉；將此狀態(tài)保存，確保控制卡時(shí)再次上電時(shí)即為此狀態(tài)。在伺服電機(jī)上：設(shè)置控制方式；設(shè)置使能外部控制；編碼器信號(hào)輸出的齒輪比；設(shè)置控制信號(hào)與電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)的比例關(guān)系。2.接線：將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號(hào)線。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號(hào)線、伺服輸出的編碼器信號(hào)線。復(fù)查接線沒(méi)有錯(cuò)誤后，伺服電機(jī)和控制卡上電。此時(shí)電機(jī)應(yīng)該不動(dòng)，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動(dòng)，如果不是這樣，檢查使能信號(hào)的設(shè)置與接線。用外力轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，檢查使能信號(hào)的設(shè)置與連線。3.試方向：通過(guò)控制卡打開伺服的使能信號(hào)。這是伺服應(yīng)該以一個(gè)較低的速度轉(zhuǎn)動(dòng)，這就是傳說(shuō)中的“零漂”。一般控制卡上都會(huì)有控制零漂的指令或參數(shù)。使用這個(gè)指令或參數(shù)，看電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過(guò)這個(gè)指令控制。如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置。4.抑制零漂：在閉環(huán)控制過(guò)程中，零漂的存在會(huì)對(duì)控制效果有一定的影響，好將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零漂的參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性，所以，不必要求轉(zhuǎn)速為零。5.建立閉環(huán)控制：再次通過(guò)控制卡將伺服使能信號(hào)放開，在控制卡上輸入一個(gè)較小的比例增益，于多大算較小，這只能憑感覺(jué)了，如果實(shí)在不放心，就輸入控制卡能允許的小值。將控制卡和伺服的使能信號(hào)打開。6.調(diào)整閉環(huán)參數(shù)：細(xì)調(diào)控制參數(shù)，確保電機(jī)按照控制卡的指令運(yùn)動(dòng)。