鉆銑床在滿足系統(tǒng)工藝要求的前提下提高安全和可靠性，使機器人結(jié)構(gòu)盡可能簡單，鉆銑床減少控制的難度,該設(shè)計不會增加手腕的自由度，實踐證明這是完全能滿足作業(yè)要求的，3 個自由度來實現(xiàn)機床的上下料完全足夠。 具體手腕（臂夾持器聯(lián)結(jié)梁） 2.4 機械手手臂結(jié)構(gòu)的設(shè)計 .手臂結(jié)構(gòu)的設(shè)計要求 機械手的手臂在工作時， 要承受一定的載荷，鉆銑床 而其運動本身具有一定的速度， 因此， 機械手手臂的設(shè)計需要遵循以下設(shè)計要求

1 、 工作空間的形狀和大小與機械手手臂的長度， 手臂關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動范圍有密切的關(guān)系， 所以手臂尺寸設(shè)計要合理， 通常滿足他們的工作空間即可。

2 為了提高速度和控制精度操縱器 應在保證機械手手臂有足夠強度和剛度的條件下， 盡可能在結(jié)構(gòu)上， 材料盡量減少對臂的重量。 3 v鉆銑床應盡可能使機械手手臂各關(guān)節(jié)軸相互平行; 相互垂直的軸應盡可能相交于一點， 這樣可以使機械手運動學正逆運算簡化。

     工作臺與床鞍支承在升降臺較寬的水平導軌上，工作臺的縱向進給是由安裝在工作臺右端的伺服電機驅(qū)動的。通過內(nèi)齒帶輪帶動精密滾珠絲杠剮，從而使工作臺獲得縱向進給。工作臺左端裝有手輪和刻度盤，以便進行手動操作。床鞍的縱橫向?qū)к壝婢捎昧薚uRcllE B貼塑面，從而提高了導軌的耐磨性、運動的平穩(wěn)性和精度的保持性，消除了低速爬行現(xiàn)象。

鉆銑床的簡單故障排除

    由于鉆銑床應用廣泛，可進行鉆、銑、鏜等多種切削功能，那么在日常鉆銑床操作工作中，會遇到一些鉆銑床的故障，我們該怎么辦呢？下面簡單介紹一下幾項鉆銑床故障的排除：

1、整機抖動，檢查電機座板及支桿鎖緊螺母、螺釘是否松動，調(diào)整各鎖緊部位達到加緊牢固。

2、主軸升降有阻滯及不復位現(xiàn)象，檢查主軸套筒與齒輪結(jié)合處是否有鐵屑雜物，彈簧是否疲勞松弛，清理鐵屑雜物、涂油、緊簧達到松緊適宜。

3、升降滑座升降不平穩(wěn)，有異響，工作臺移動不平穩(wěn)。檢查錐齒輪配合處是否有鐵屑，鑲條是否松動，清理鐵屑，注油、調(diào)整鑲條達到松緊適宜。

4、電機不旋轉(zhuǎn)，應檢查接線是否正確，電源是否通電。

5、主軸徑向跳動大，出現(xiàn)異響，有發(fā)熱現(xiàn)象，檢查主軸是否松動，調(diào)整主軸總成上鎖緊螺母達到松緊適當。

6、齒輪箱出現(xiàn)異響應停車檢查變速是否到位，是否缺油。