輪轂電機驅(qū)動方式：減速驅(qū)動：此驅(qū)動方式采用高速內(nèi)轉(zhuǎn)子電機,同時配置了固定傳動比的減速器,功率密度相對較高,該電機的轉(zhuǎn)速高可達到10kr/min。優(yōu)點: 具有較高的比功率和效率,體積小,質(zhì)量輕;減速結(jié)構(gòu)增矩后使得輸出轉(zhuǎn)矩更大,爬坡性能好; 能保證汽車在低速運行時獲得較大的平穩(wěn)轉(zhuǎn)矩。缺點: 難以實現(xiàn)潤滑,行星齒輪減速結(jié)構(gòu)的齒輪磨損較快,使用壽命相對變短,不易散熱,噪聲比較大.2、直接驅(qū)動此驅(qū)動方式采用低速外轉(zhuǎn)子電機,電機的外轉(zhuǎn)子直接與輪轂機械連接,電機的轉(zhuǎn)速一般在1.5K r /min左右,無減速結(jié)構(gòu),車輪的轉(zhuǎn)速與電機轉(zhuǎn)速一致。優(yōu)點: 由于沒有減速機構(gòu),使得整個驅(qū)動輪的結(jié)構(gòu)更加緊湊,軸向尺寸也較前一種驅(qū)動形式小,傳遞效率更高。缺點: 在起步、頂風或爬坡等需要承載大扭矩的情況時需要大電流,很容易損壞電池和永磁體,電機效率峰值區(qū)域小,負載電流超過一定值后效率下降很快。伺服電機的測試步驟：首先先測試一下電機，任何電路也不用連接，把電機的三根線任意兩根短路在一起，用手轉(zhuǎn)動電機軸，感覺起來有阻力，那就OK。第二步，把驅(qū)動器按圖紙接上電源（例如用了調(diào)壓器，從100V調(diào)到220V，怕驅(qū)動器是100V的），通電，驅(qū)動器正常，有錯誤信息顯示，對照說明書，是顯示了編碼器有故障的錯誤，這個也正常，還沒有連接編碼器呢。第三步，接上編碼器，再開機，沒有任何錯誤顯示了。第四步，按照說明書上設(shè)置驅(qū)動器。例如設(shè)置了“速度控制模式”，然后旋動電位器，電機沒有轉(zhuǎn)動。按說明書上的說明，調(diào)整撥動開關(guān)，后把“Servo-ON”撥動以后，電機一下子鎖定了，然后旋動電位器，使SPR/TRQR輸入引腳有電壓。伺服驅(qū)動器上的轉(zhuǎn)數(shù)達到了1000、2000、3000后可到4000多轉(zhuǎn)。說明書上推薦是3000轉(zhuǎn)的，再高速可能會有些問題。第五步，重新設(shè)置了伺服驅(qū)動器，改成“位置控制模式”，把運動控制卡（或者使用MACH3，連接電腦并行口）接到脈沖、方向接口上，電機也轉(zhuǎn)動了！按照500Kpps的輸出速率，驅(qū)動器上顯示出了3000rpm。正反轉(zhuǎn)都可自行控制。后，再調(diào)節(jié)一下運動控制卡，和做的小連接板。板子上的LED陣列是為了測試輸出用的，插座是連接兩相編碼器的，另一個插座是輸出脈沖/方向的，開關(guān)、按鈕是測試I/O輸入的。