履帶運(yùn)輸車

履帶運(yùn)輸車因?yàn)槠淞己玫脑揭靶阅茉谵r(nóng)業(yè)、、森林開發(fā)等領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用前景。然而與輪式運(yùn)輸車相比，針對履帶運(yùn)輸車的運(yùn)動控制研究卻困難得多。主要原因是履帶運(yùn)輸車多采用滑動轉(zhuǎn)向，滑動轉(zhuǎn)向過程中履帶運(yùn)輸車的運(yùn)動由履帶徑向驅(qū)動力以及履帶與地面?zhèn)认蚰Σ亮餐瑳Q定。

1、由于摩擦力由履帶運(yùn)輸車的線速度和角速度決定，履帶運(yùn)輸車的側(cè)向力平衡方程表現(xiàn)為不可積分的微分方程。這導(dǎo)致履帶運(yùn)輸車的路徑規(guī)劃和路徑跟蹤控制之間出現(xiàn)耦合即通常所說的非完整性約束。

2、另外由于履帶地面作用的復(fù)雜性以及土壤參數(shù)的不確定性，履帶運(yùn)輸車的地面作用力很難得到準(zhǔn)確估計(jì)。

3、目前履帶運(yùn)輸車的研究主要集中于車輛地面力學(xué)及車輛優(yōu)化設(shè)計(jì)方面，針對履帶運(yùn)輸車的運(yùn)動控制并不多見。基于簡化模型的基礎(chǔ)上采用力打滑線性化模型運(yùn)用輪式車輛的軌跡跟蹤算法對履帶運(yùn)輸車進(jìn)行了控制研究，采用卡爾曼濾波器對履帶滑轉(zhuǎn)率進(jìn)行估計(jì)，進(jìn)而構(gòu)造了履帶運(yùn)輸車的運(yùn)動控制算法采用簡化的側(cè)向摩擦力動力學(xué)模型對履帶運(yùn)輸車的軌跡跟蹤控制進(jìn)行了研究。

4、履帶運(yùn)輸車的行走誤差由車輛內(nèi)部誤差和外部誤差共同構(gòu)成。所謂內(nèi)部誤差是由車輛本身結(jié)構(gòu)的不對稱引起的。如左右履帶驅(qū)動輪半徑的不同、左右履帶張緊的不同、左右履帶與驅(qū)動輪及鏈輪摩擦力的不同以及車輛設(shè)計(jì)時(shí)的左偏或右偏等，這些都會導(dǎo)致車輛在開環(huán)狀態(tài)不能嚴(yán)格跟蹤給定信號。

履帶運(yùn)輸車剎車檢查小技巧。履帶運(yùn)輸車是一種運(yùn)輸車，近幾年使用效果良好，功能強(qiáng)大，剎車是履帶運(yùn)輸車的重要組成部分，那么如何檢查履帶運(yùn)輸車的剎車呢？接下來就講一下。

   我們要留意的是：剎車系統(tǒng)日常養(yǎng)護(hù)。清潔的、高質(zhì)量的制動液是平安和剎車系統(tǒng)功況良好的根本。應(yīng)該購置市面上質(zhì)量比擬好的制動液。假如制動液臟了，放掉并且沖凈整個(gè)系統(tǒng)，然后用新液灌滿主油缸。剎車油不要反復(fù)運(yùn)用，一切放掉的制動液都應(yīng)丟棄掉。畢竟做一次頤養(yǎng)花不了幾個(gè)錢，生命誠可貴，平安價(jià)更高。

   第二點(diǎn)  履帶運(yùn)輸車剎車片改換。我們通常以儀表板上剎車警示燈能否亮起作為該不該換剎車蹄片的判別根據(jù)，但這是后底線，局部車是在剎車蹄片曾經(jīng)完整磨完警示燈才會亮起，這時(shí)，剎車片金屬底座與剎車碟曾經(jīng)處于鐵磨鐵狀態(tài)，會在車胎靠近輪圈邊緣看到晶亮的鐵削。因而，在每次進(jìn)廠頤養(yǎng)時(shí)都要檢查剎車片能否能用，并提早換掉接近壽命底線的剎車片。

履帶運(yùn)輸車下部鋼結(jié)構(gòu)的受力分析

履帶運(yùn)輸車下部鋼結(jié)構(gòu)的受力分析

履帶運(yùn)輸車主要用于馱運(yùn)或牽引重物，工作時(shí)主要分為直行、爬坡、轉(zhuǎn)彎等情形。由于其作業(yè)時(shí)只能單獨(dú)馱運(yùn)重物或牽引重物兩者不能同時(shí)進(jìn)行；此外，在馱運(yùn)重物爬坡的情況下也不允許轉(zhuǎn)彎。因此，確定負(fù)載爬坡、牽引爬坡和單邊轉(zhuǎn)彎等3種工況為履帶運(yùn)輸車的極限工況。同時(shí)，履帶運(yùn)輸車馱運(yùn)重物時(shí)要求重物的重1心保持在安全半徑內(nèi)，安全半徑可根據(jù)剛性雙履帶行走裝置傾翻邊界線確定，并考慮不小于15的安全系數(shù)。

該履帶運(yùn)輸車行駛時(shí)，下部鋼結(jié)構(gòu)受到的載荷包括下部鋼結(jié)構(gòu)自重G1，履帶運(yùn)輸車其他零部件（如履帶板Gx、驅(qū)動輪Ga、張緊輪Ga等行走裝置以及舉升平臺G2發(fā)動機(jī)Gx等）的重力G2，舉升重物的重力G3或牽引重物的牽引力F，驅(qū)動裝置作用在履帶架上的驅(qū)動力F（轉(zhuǎn)彎時(shí)驅(qū)動力用F3表示），履帶張緊力F6以及行駛阻力等。

其中，行駛阻力主要包括：支重輪沿履帶板滾動所產(chǎn)生的摩擦阻力和支重輪軸頸中的摩擦阻力、橫向摩擦阻力（轉(zhuǎn)彎行駛時(shí)考慮）、行駛風(fēng)阻力，以及履帶板與地面間的土壤阻力、驅(qū)動輪軸和導(dǎo)向輪軸與軸套間的摩擦阻力、履帶鏈在繞上及繞出驅(qū)動輪和導(dǎo)向輪時(shí)履帶銷中的摩擦所造成的摩擦阻力等。在計(jì)算行駛阻力時(shí)，主要考慮摩擦阻力、風(fēng)阻力、轉(zhuǎn)彎行駛的橫向摩擦阻力等，其他的阻力較小，暫不考慮。直行爬坡和轉(zhuǎn)彎時(shí)摩擦阻力分別用F2和F表示；風(fēng)阻力用F表示。