關節(jié)機器人的優(yōu)點

1）結構緊湊，工作范圍大而安裝占地面積小。

2）具有很高的可達性。關節(jié)坐標式機器人可以使其手部進入像汽車車身這樣一個封閉的空間內進行作業(yè)，而直角坐標式機器人不能進行此類作業(yè)。

3）因為沒有移動關節(jié)，所以不需要導軌。轉動關節(jié)容易密封，由于軸承件是大量生產的標準件，則摩擦小，慣性小，可靠性好。

4）所需關節(jié)驅動力矩小，能量消耗較小。

5）代替很多不適合人力完成、有害身體健康的復雜工作。

關節(jié)機器人的缺點

1）肘關節(jié)和肩關節(jié)軸線是平行的，當大、小臂舒展成一直線時，雖能抵達很遠的工作點，但機器人的結構剛度比較低。

2）機器人手部在工作范圍邊界上工作時有運動學上的退化行為。

3）價格高，導致初期投資的成本高。

六軸關節(jié)機器人的運動方式

六軸工業(yè)機器人作為工業(yè)機器人中應用中最為廣泛的類型，具有高靈活性、超大負載、高定位精度等眾多優(yōu)點。那六個軸的各自運動路徑如何，以FANUC robot R-2000 iB來進行詳細解讀。