六軸機(jī)器人一般包括六個(gè)自由度，分別為旋轉(zhuǎn)（s軸）、下臂（L軸）、上臂（U軸）、手腕旋轉(zhuǎn)（R軸）、手腕擺動(dòng)（B軸）和手腕回轉(zhuǎn)（T軸），各自由度一般采用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。根據(jù)自由度分布，六軸機(jī)器人通常包括底座、下臂、上臂、旋轉(zhuǎn)臂、腕臂、操作頭，操作頭根據(jù)實(shí)際需要可連接各種夾具，機(jī)器人配合夾具能實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)、打鉆、焊接、噴涂等功能?，F(xiàn)有的六軸機(jī)器人采用伺服電機(jī)控制各個(gè)自由度，雖然控制方便，精準(zhǔn)度高，但是成本相對(duì)較高，且承載能力極為有限，要想獲得較大的承載能力，需要提供大功率的伺服電機(jī)，這樣勢(shì)必造成機(jī)器人體積和重量較大，成本大幅增加，且不便于安裝和使用。為此，有待對(duì)現(xiàn)有的六軸機(jī)器人進(jìn)行改進(jìn)。