機(jī)械臂是一個(gè)復(fù)雜系統(tǒng), 存在著參數(shù)攝動(dòng)、外界干擾及未建模動(dòng)態(tài)等不確定性。因而

機(jī)械臂的建模模型也存在著不確定性，對(duì)于不同的任務(wù), 需要規(guī)劃機(jī)械臂關(guān)節(jié)空間的

運(yùn)動(dòng)軌跡，從而級(jí)聯(lián)構(gòu)成末端位姿

夏季由于裝車時(shí)間過長(zhǎng)肉溫升高，很容易造成產(chǎn)品變質(zhì)；人工肩背膀抗送肉身體與

肉體表面接觸，身體上的污染物和會(huì)對(duì)肉品產(chǎn)生二次污染，不符合食品衛(wèi)生要求；

另外，由于存放軌道高度在2.5米以上，人工摘取操作困難，經(jīng)常發(fā)生操作不甚，懸

掛豬肉的扁擔(dān)鉤掉落下來傷人事件，對(duì)操作者具有較大安全隱患。

豬二分體卸肉助力機(jī)器人也稱卸肉助力裝車手，是用于發(fā)貨月臺(tái)，二分體生鮮豬肉

、排酸豬肉運(yùn)送至冷藏運(yùn)輸車廂內(nèi)的助力機(jī)械，省時(shí)省力裝車效率快，是大中型屠

宰廠發(fā)貨必不可少的主要設(shè)備。該助力裝車手包含：液壓部件、機(jī)械手臂、操作手

柄、電氣控制箱等組成。整機(jī)可定制熱鍍鋅和不銹鋼材質(zhì)、底座采用鋼板制作，厚

度5mm，旋轉(zhuǎn)機(jī)身采用優(yōu)質(zhì)哈爾濱軸承，承重力可達(dá)2噸，采用液壓電器一體化控

制。人工操作升降手柄，升降高度可達(dá)2.4米，360度旋轉(zhuǎn)無阻力，機(jī)械手臂采用優(yōu)

質(zhì)鋼板制作，手臂靈活鏈接，可360度挑肉旋轉(zhuǎn)，手臂頂端安裝有不銹鋼挑肉底座

鉤，人工操作手柄完成降、挑肉、升、掛肉等工序。操作簡(jiǎn)單快捷，加大的提高了

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