主流的無刷直流電機的控制方式目前主要有三種：FOC（又稱為矢量變頻、磁場矢量定向控制）、方波控制（也稱為梯形波控制、120°控制、6步換向控制）和正弦波控制。那么這3種控制方式都各有什么優(yōu)缺點呢？方波控制：方波控制使用霍爾傳感器或者無感估算算法獲得電機轉(zhuǎn)子的位置，然后根據(jù)轉(zhuǎn)子的位置在360°的電氣周期內(nèi)，進行6次換向（每60°換向一次）。每個換向位置電機輸出特定方向的力，因此可以說方波控制的位置精度是電氣60°。由于在這種方式控制下，電機的相電流波形接近方波，所以稱為方波控制。方波控制方式的優(yōu)點是控制算法簡單、硬件成本較低，使用性能普通的控制器便能獲得較高的電機轉(zhuǎn)速；缺點是轉(zhuǎn)矩波動大、存在一定的電流噪聲、效率達不到大值。方波控制適用于對電機轉(zhuǎn)動性能要求不高的場合。正弦波控制：正弦波控制方式使用的是SVPWM波，輸出的是3相正弦波電壓，相應的電流也是正弦波電流。這種方式?jīng)]有方波控制換向的概念，或者認為一個電氣周期內(nèi)進行了無限多次的換向。顯然，正弦波控制相比方波控制，其轉(zhuǎn)矩波動較小，電流諧波少，控制起來感覺比較“細膩”，但是對控制器的性能要求稍高于方波正弦波控制實現(xiàn)了電壓矢量的控制，間接實現(xiàn)了電流大小的控制，但是無法控制電流的方向。FOC控制方式可以認為是正弦波控制的升級版本，實現(xiàn)了電流矢量的控制，也即實現(xiàn)了電機定子磁場的矢量控制。由于控制了電機定子磁場的方向，所以可以使電機定子磁場與轉(zhuǎn)子磁場時刻保持在90°，實現(xiàn)一定電流下的大轉(zhuǎn)矩輸出。FOC控制方式的優(yōu)點是：轉(zhuǎn)矩波動小、效率高、噪聲小、動態(tài)響應快；缺點是：硬件成本較高、對控制器性能有較高要求，電機參數(shù)需匹配。驅(qū)動器（driver）從廣義上指的是驅(qū)動某類設備的驅(qū)動硬件。在計算機領(lǐng)域驅(qū)動器指的是磁盤驅(qū)動器。通過某個文件系統(tǒng)格式化并帶有一個驅(qū)動器號的存儲區(qū)域。存儲區(qū)域可以是軟盤、CD、硬盤或其他類型的磁盤。單擊“Windows資源管理器”或“我的電腦”中相應的圖標可以查看驅(qū)動器的詳細內(nèi)容。驅(qū)動器在整個控制環(huán)節(jié)中，正好處于主控制箱(MAIN CONTROLLER)-->驅(qū)動器(DRIVER)-->馬達(MOTOR)的中間換節(jié)。驅(qū)動器的主要功能是接收來自主控制箱(NC CARD)的信號，然后將信號進行處理再轉(zhuǎn)移馬達以及和馬達有關(guān)的感應器(SENSOR),并且將馬達的工作情況反饋主控制箱(MAIN CONTROLLER)。