扒渣機(jī)（Mucking Loader），又名挖掘式裝載機(jī)，扒渣機(jī)是由機(jī)械手與輸送機(jī)相接合，扒渣和輸送裝車(chē)功能合二為一，采用電動(dòng)全液壓控制系統(tǒng)和生產(chǎn)裝置，具有安全環(huán)保、能耗小、效率高的特點(diǎn)。
扒渣機(jī)是把熔池、鋼包或鐵水罐中金屬液面上的熔渣除去的設(shè)備。它是提高鐵水預(yù)處理和冶金效率的重要設(shè)備。
通常采用液壓或氣動(dòng)傳動(dòng)，快速往復(fù)運(yùn)動(dòng)為其主運(yùn)動(dòng)，輔之以?xún)A動(dòng)和水平回轉(zhuǎn)，即可滿足從容器中除渣的要求。有的機(jī)型還有升降運(yùn)動(dòng)。并可調(diào)節(jié)扒渣板以適應(yīng)渣面的原始高度。
扒渣機(jī)按主運(yùn)動(dòng)方式可分為伸縮式和小車(chē)式兩種。
伸縮式扒渣機(jī)
由伸縮臂、傾動(dòng)機(jī)構(gòu)、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)及底座組成 [3]  。
伸縮臂的前端與扒渣板相連、支承在固定的滾輪上，由液壓馬達(dá)或氣馬達(dá)驅(qū)動(dòng)鏈輪鏈條做往復(fù)扒渣運(yùn)動(dòng)。傾動(dòng)機(jī)構(gòu)由液壓缸或汽缸驅(qū)動(dòng)，使伸縮臂繞鉸支點(diǎn)做≤的上下傾動(dòng)。
上述兩機(jī)構(gòu)都裝在回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上。回轉(zhuǎn)部分的轉(zhuǎn)角一，且多為液壓缸驅(qū)動(dòng)。
 小車(chē)式扒渣機(jī)
扒渣臂、傾動(dòng)和回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)皆置于小車(chē)之上，由汽缸一鋼繩倍速機(jī)構(gòu)拖動(dòng)小車(chē)做往復(fù)扒渣運(yùn)動(dòng)，由汽缸推動(dòng)平行四連桿機(jī)構(gòu)使扒渣臂上下傾動(dòng)，上述工作裝置由一立軸支承在小車(chē)上，并由雙汽缸一曲柄推動(dòng)大臂繞立軸做水平回轉(zhuǎn)。
而升降機(jī)構(gòu)為電機(jī)一蝸輪螺桿副，通過(guò)改變平行四連桿中的后連桿長(zhǎng)度來(lái)調(diào)節(jié)扒渣板的原始高度。
扒渣機(jī)適用于隧洞挖掘、礦山工程、水利工程等工程的施工機(jī)械及小斷面引水洞，礦山出渣（礦）機(jī)械， 該機(jī)主要用于一些生產(chǎn)作業(yè)空間狹窄、生產(chǎn)規(guī)模小磷礦、金屬非金屬礦等非爆炸危險(xiǎn)性礦山的碎石土料采集及輸送裝車(chē)施工。
主要用于空間狹窄的洞采作業(yè)的煤礦、磷礦、鐵礦、銅礦、金礦、銀礦、鉛鋅礦等各種礦山及鐵路、公路、水利、 國(guó)防等隧道工程中碎石料采集裝車(chē)，以及露天散碎物料裝車(chē)作業(yè)。它是由機(jī)械手與輸送機(jī)相結(jié)合，扒渣和輸送裝車(chē)功能合二為一，采用電動(dòng)全液壓控制系統(tǒng)的生產(chǎn)裝置，具有安全環(huán)保、能耗小、效率高的特點(diǎn)。
扒渣機(jī)是礦山企業(yè)必不可少的先進(jìn)采礦設(shè)備，替代人工作業(yè)，將爆破后的各種礦渣石料扒裝到運(yùn)輸車(chē)輛上，是人工和其它機(jī)械的替代產(chǎn)品，填補(bǔ)了在狹小空間內(nèi)無(wú)機(jī)械作業(yè)的空白。
扒渣機(jī)主要是由扒渣工作裝置（扒臂）、刮板輸送機(jī)組成。
其中扒臂是由水平擺動(dòng)座、動(dòng)臂、斗桿、四桿機(jī)構(gòu)以及扒斗5個(gè)部分串聯(lián)而成，是扒渣機(jī)中關(guān)鍵的工作部件。其作業(yè)效率決定了扒渣機(jī)的整機(jī)工作性能。對(duì)扒臂進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析和建模是完成扒臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)扒臂運(yùn)動(dòng)控制所必需的。
扒臂是由多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)串聯(lián)而成。是由多個(gè)剛體組成的動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)．具有非線性以及多輸入、多輸出的特點(diǎn)。各個(gè)部件之間存在著復(fù)雜的耦合關(guān)系。
扒渣機(jī)
為了使扒臂完成預(yù)期的作業(yè)路徑。每個(gè)關(guān)節(jié)必須提供一定規(guī)律的驅(qū)動(dòng)力矩。通過(guò)建立扒臂機(jī)械手的動(dòng)力學(xué)模型．并對(duì)機(jī)械手動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行分析與評(píng)價(jià)。為得出合理的結(jié)構(gòu)尺寸以及恰當(dāng)?shù)尿?qū)動(dòng)油缸參數(shù)提供數(shù)據(jù)基礎(chǔ)。