主體與控制器

      在自動(dòng)化焊接設(shè)備的主體結(jié)構(gòu)與控制器是最為關(guān)鍵的部分，主體結(jié)構(gòu)的類型一般為6軸關(guān)節(jié)型，其需要滿足的條件包括以下方面：首先，其工作壽命不低于巧a；其次，所使用的采材料要具備較高的抗腐蝕能力，且不能有性。四、可靠的性能：焊接操作機(jī)整個(gè)焊接的環(huán)節(jié)是比較雜亂的，所以可靠的性能就顯得特別重要，正常情況下，元器件在可靠性上主要還是依據(jù)部件，而部件的可靠性又依靠整機(jī)，我們可以通過對(duì)結(jié)構(gòu)和零件進(jìn)行可靠度的計(jì)算，最終得出操作機(jī)在元器件和部件的可靠度。最后，其結(jié)構(gòu)形式是剛性堅(jiān)固式的。自動(dòng)化焊接主體的驅(qū)動(dòng)力主要來源于交流伺服機(jī)，并通過位置信息搭載路徑測(cè)量系統(tǒng)來保持其動(dòng)態(tài)的特性，使焊接的精度能夠滿足實(shí)際的生產(chǎn)需要。并且，通過現(xiàn)場(chǎng)總線對(duì)整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)字化的控制，并利用數(shù)字化控制器來實(shí)現(xiàn)設(shè)備系統(tǒng)的所有控制功能。由于配電系統(tǒng)基本不會(huì)對(duì)設(shè)備控制系統(tǒng)進(jìn)行電磁干擾，所以焊接設(shè)備能表現(xiàn)出很好的再現(xiàn)性。此外，為避免控制器中的其他設(shè)備被灰塵污染而引發(fā)故障，應(yīng)對(duì)這些設(shè)備采取防塵措施，以確保整個(gè)設(shè)備系統(tǒng)運(yùn)行的可靠性。

分析對(duì)比

傳動(dòng)形式與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)

1）伸縮臂與平臺(tái)的升降

操作機(jī)的平臺(tái)升降多為恒速或快、慢兩檔速度；伸縮臂的升降多為快、慢兩檔速度或無極變速，速度在0.5~2m/min之間者為多。

2）伸縮臂的回轉(zhuǎn)

伸縮臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)有手動(dòng)和恒速電動(dòng)兩種驅(qū)動(dòng)形式，前者多用于小型操作機(jī)，后 者多用于大中型操作機(jī)?；剞D(zhuǎn)速度一般為0.6r/min,在回轉(zhuǎn)系統(tǒng)中還設(shè)有手動(dòng)鎖緊裝置。

不管是圓形立柱或非圓形立柱，伸縮臂的回轉(zhuǎn)幾乎都采用立柱自身回轉(zhuǎn)式，立柱底端直接（手動(dòng)回轉(zhuǎn)）或通過齒圓 （電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)）座落在推力軸承上，保證立柱的靈活轉(zhuǎn)動(dòng)。

3）伸縮臂的進(jìn)給（伸縮）

伸縮臂的進(jìn)給運(yùn)動(dòng)多為直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，進(jìn)來也有用直流或交流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的。

由于焊縱縫時(shí)伸縮臂要以焊速進(jìn)給，所以對(duì)其以焊速運(yùn)行的平穩(wěn)性要求較高，進(jìn)給速度的波動(dòng)要小于5%；有的操作機(jī)還設(shè)有一檔空程速度，多在180~240m/h之間，以提高作業(yè)效率。為了保證到位精度和運(yùn)行安全，在進(jìn)給系統(tǒng)中設(shè)有制動(dòng)和行程保護(hù)裝置。

焊接操作機(jī)設(shè)備在進(jìn)行設(shè)計(jì)的時(shí)候，就其強(qiáng)度來講的話，也就是設(shè)計(jì)零件時(shí)候最為主要的要求。倘若操作機(jī)設(shè)備上的零件的強(qiáng)度不夠，對(duì)于零件來講，也就會(huì)產(chǎn)生不可以容忍的殘余變形或者是發(fā)生斷裂現(xiàn)象。

焊接操作機(jī)設(shè)備在進(jìn)行設(shè)計(jì)的時(shí)候，對(duì)于零件的殘余變形，也就是因?yàn)榱慵?dāng)中的應(yīng)力已經(jīng)超過了材料的屈服限。夾緊時(shí)不破壞焊件的定位位置和幾何形狀，夾緊后既不使焊件松動(dòng)滑移，又不使焊件的拘束度過大而產(chǎn)生較大的應(yīng)力。殘余變形處于很多情況之下是不被容許的，由于零件的尺寸上若發(fā)生了比較大的變化，也必是會(huì)使得焊接機(jī)設(shè)備各部分間的正常相互作用遭到了破壞，之后也就會(huì)使得組合當(dāng)中各零件間所必需的接合性能發(fā)生變化等也就會(huì)導(dǎo)致焊接機(jī)不可以正常進(jìn)行工作。