隨著金屬加工機(jī)床邁入數(shù)控時(shí)代，信息技術(shù)融合到傳統(tǒng)的機(jī)床行業(yè)。使得現(xiàn)在的數(shù)控機(jī)床無(wú)論加工精度、加工速度和加工靈活性都有了大幅度的提升。人與機(jī)床之間不再需要通過(guò)手柄、手輪和拉桿來(lái)進(jìn)行人機(jī)交互了。

現(xiàn)代數(shù)控機(jī)不但可以通過(guò)操作面板直接輸入加工指令，也可以用計(jì)算機(jī)通過(guò)以太網(wǎng)直接給機(jī)床下達(dá)加工指令。機(jī)床也可以通過(guò)以太網(wǎng)將加工信息反饋給計(jì)算機(jī)。

我們可以把桁架機(jī)械手分成桁架、機(jī)械手、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。懸臂氣桿伸出→至前限位后傳感器接收信號(hào)，手臂氣桿伸出→至下限位后0。桁架部分可以把桁架簡(jiǎn)單的看成梁，因?yàn)樗慕Y(jié)構(gòu)類似于力學(xué)當(dāng)中的結(jié)構(gòu)梁，從力學(xué)的角度分析，可以將機(jī)床桁架與簡(jiǎn)支梁做橫向?qū)Ρ?，可以通過(guò)簡(jiǎn)支梁的彎矩圖分析桁架，增加機(jī)械手對(duì)桁架的作用力，我們可以參照下面的桁架機(jī)械手力學(xué)分析圖。在機(jī)床上桁架機(jī)械手有著很高的要求機(jī)械手有著效率高、可靠性強(qiáng)的要求，

在機(jī)械手臂的液壓缸選用上，要使液壓缸的直徑大一些，這樣手臂的整體強(qiáng)度比較高，而對(duì)于液壓缸的校核可以通過(guò)以下公式進(jìn)行核對(duì)：

活塞桿直徑的校核公式：

式中：F——活塞桿上的作用力；[σ]——活塞桿材料的許用應(yīng)力。

缸體壁厚的校核公式：

式中：D——缸筒內(nèi)徑；py——缸筒的試驗(yàn)壓力。

桁架機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)為機(jī)械手在桁架上做水平運(yùn)動(dòng)，到達(dá)指ding位置后，機(jī)械手下降運(yùn)動(dòng)