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伺服電機(jī)受高速度限制嗎?

      伺服電機(jī)受速度限制嗎?是什么原因?qū)е滤欧姍C(jī)受速度限制的?

   伺服電機(jī)的用途是給瓶裝快速消費品套裝彩印商標(biāo)薄膜。送標(biāo)和切標(biāo)要求電機(jī)頻繁啟停，對伺服電機(jī)響應(yīng)和剎車制動要求很高，在不震蕩的前提下，盡量提高響應(yīng)，增大位置環(huán)、速度環(huán)、電流環(huán)增益參數(shù)。設(shè)定伺服控制方式、齒輪比等參數(shù)，然后進(jìn)行往復(fù)運動測試，如果定位和速度精度達(dá)到要求，則調(diào)試完畢;如果未達(dá)到要求，則增大速度環(huán)路增益。

    長期以來，在要求調(diào)速性能較高的場合，一直占據(jù)主導(dǎo)地位的是應(yīng)用伺服電機(jī)的調(diào)速系統(tǒng)。直流電動機(jī)一些固有的缺點，如電刷和換向器易磨損，需經(jīng)常維護(hù)。換向器換向時會產(chǎn)生火花，使伺服電機(jī)的速度受到限制，也使應(yīng)用環(huán)境受到限制，而且直流電動機(jī)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，制造困難，所用鋼鐵材料消耗大，制造成本高。而交流伺服電機(jī)沒有上述缺點，且轉(zhuǎn)子慣量較直流電機(jī)小，使得動態(tài)響應(yīng)更好。

    現(xiàn)代大容量伺服電動機(jī)有的采用交流勵磁機(jī)提供勵磁電流。交流勵磁機(jī)也裝在發(fā)電機(jī)大軸上，它輸出的交流電流經(jīng)整流后供給發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子勵磁，此時，發(fā)電機(jī)的勵磁方式屬他勵磁方式，又由于采用靜止的整流裝置，故又稱為他勵靜止勵磁，交流副勵磁機(jī)提供勵磁電流。

    自動調(diào)節(jié)勵磁系統(tǒng)可以看成為一個以電壓為被調(diào)量的負(fù)反饋控制系統(tǒng)。無功負(fù)荷電流是造成發(fā)電機(jī)端電壓下降的主要原因，當(dāng)勵磁電流不變時，伺服電動機(jī)的端電壓將隨無功電流的增大而降低。但是為了滿足用戶對電能質(zhì)量的要求，伺服電動機(jī)的端電壓應(yīng)基本保持不變，實現(xiàn)這一要求的辦法是隨無功電流的變化調(diào)節(jié)發(fā)電機(jī)的勵磁電流。

松下伺服電機(jī)的幾個小常識

1、松下伺服電機(jī)選型的問題，究竟什么時候選擇低慣量，什么時候選擇中慣量？

答：通常情況下，為了滿足伺服系統(tǒng)的高響應(yīng)性，一般松下伺服電機(jī)都是選用小慣量的電機(jī)，又因為松下伺服電機(jī)的額定輸出力矩（或額定輸出功率）越大一般其轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動慣量也越大，所以單純討論電機(jī)轉(zhuǎn)動慣量的大小是沒有意義的，真正應(yīng)該討論的是松下伺服電機(jī)的額定輸出力矩與松下伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動慣量的比值，或者說同樣額定輸出力矩（同樣額定輸出功率）的電機(jī)的轉(zhuǎn)動慣量的大小。松下伺服電機(jī)一般選擇小慣量的松下伺服電機(jī)以滿足較高的動態(tài)響應(yīng)。當(dāng)然根據(jù)松下伺服電機(jī)的具體應(yīng)用環(huán)境，也可以選擇中慣量，高慣量的松下伺服電機(jī)，比如松下伺服電機(jī)作為主軸，對于快速響應(yīng)的要求不那么高的時候，但對速度控制要求非常確，并且經(jīng)常要求運行在低速低頻狀態(tài)下，還要求能夠有編碼器信號輸出的時候。而這個時候變頻器卻不能勝任。

2、松下伺服電機(jī)飛車的問題？

答：松下伺服電機(jī)飛車這種現(xiàn)象比較常見，也的確非常危險，關(guān)于松下伺服電機(jī)飛車的問題主要是四個方面的經(jīng)驗。是因為外界干擾引起的松下伺服電機(jī)高速運轉(zhuǎn)，這種情況都是伺服驅(qū)動器為位置脈沖控制方式，主要因為外部接線問題（如接屏蔽，接地等等）和驅(qū)動器內(nèi)部的位置指令濾波參數(shù)設(shè)置問題而引起，這樣的情況在繡花機(jī)，彈簧機(jī)上經(jīng)常碰到，這種情況姑且也稱為飛車。第二是松下伺服電機(jī)的編碼器零偏（encoder offset）而引起的飛車，究其實質(zhì)是編碼器零位錯誤導(dǎo)致的飛車。第三是伺服驅(qū)動器進(jìn)行全閉環(huán)控制時，位置環(huán)編碼器故障導(dǎo)致的飛車。編碼器損壞造成的飛車，質(zhì)上是因為伺服系統(tǒng)沒有位置反饋信號，所以伺服系統(tǒng)的位置偏差是無窮大，從而位置環(huán)輸出的速度指令將是無窮大，于是伺服系統(tǒng)將以速度限制值進(jìn)行高速旋轉(zhuǎn)，形成飛車；第四種情況則是位置環(huán)編碼器的接線錯誤，具體的就是信號A，A-的接線顛倒導(dǎo)致的。為什么出現(xiàn)這種情況呢，因為位置環(huán)編碼器的接線一般是A，A-，B，B-，如果A，A-（或B，B-）信號接反的話，則形成正反饋，正反饋的后果就是必然導(dǎo)致飛車；第伍是位置偏差沒有清除而導(dǎo)致的飛車，這種情況主要是發(fā)生在伺服驅(qū)動器位置脈沖指令控制下，并且伺服驅(qū)動器進(jìn)行了力矩限制，力矩限制住后不能有效推動負(fù)載，導(dǎo)致位置偏差不斷的累積，當(dāng)解除力矩限制后，伺服系統(tǒng)急于去消除該偏差，以大加速度去運行，從而導(dǎo)致飛車，當(dāng)然這種飛車不會持久，很快就會報警驅(qū)動器故障。

3、為什么松下伺服驅(qū)動器加上使能后，所連接的松下伺服電機(jī)的軸用手不能轉(zhuǎn)動？

答：以伺服驅(qū)動器處于位置控制方式為例。運用自動控制的基本原理就可以進(jìn)行解釋。因為伺服驅(qū)動器加上使能后，整個閉環(huán)系統(tǒng)就開始工作了，但這個時候松下伺服系統(tǒng)的給定卻為零，假定伺服驅(qū)動器處于位置控制方式的話，那么位置脈沖指令給定則為零，如果用手去轉(zhuǎn)動電機(jī)軸的話，相當(dāng)于外部擾動而產(chǎn)生了一個小的位置反饋，因為這個時候的位置脈沖指令給定為零，所以就產(chǎn)生了一個負(fù)的位置偏差值，然后該偏差值與伺服系統(tǒng)的位置環(huán)增益的乘積就形成了速度指令給定信號，然后速度指令給定信號與內(nèi)部的電流環(huán)輸出了力矩，這個力矩就帶動電機(jī)運轉(zhuǎn)試圖來消除這個位置偏差，所以當(dāng)人試圖去轉(zhuǎn)動電機(jī)軸的時候就感覺轉(zhuǎn)動不了。

4、松下伺服驅(qū)動器制動電阻選擇的問題？

答：制動電阻的問題，這是個大問題。當(dāng)然從工程的角度來講，因為有些東西無法準(zhǔn)確的計算，為安全起見，對于頻繁啟動停止，頻繁正反轉(zhuǎn)的場合，可以簡單的用能量守恒原理來進(jìn)行計算。而對于制動電阻的阻值選擇的一般規(guī)律是制動電阻的阻值不能夠太大，也不能夠太小，而是有一個范圍的。如果阻值太大的話，簡單點說，假如是無窮大的話，相當(dāng)于制動電阻斷開，制動電阻不起制動的作用，伺服驅(qū)動器還是會報警過電壓；如果阻值太小的話，則制動的時候通過該電阻的電流就將非常大，流過制動功率管的電流也會非常大，會將制動功率管燒毀，而制動功率管的額定電流一般是等同于驅(qū)動管的，所以制動電阻的小值是不應(yīng)當(dāng)?shù)陀?10/伺服驅(qū)動器的額定電流的（假定伺服驅(qū)動器是三相380V電壓輸入）。另外制動電阻分為兩種：鋁合金制動電阻和波紋制動電阻。當(dāng)然網(wǎng)上資料說兩種制動電阻各有優(yōu)劣，但是我想對于一般的工程應(yīng)用應(yīng)該是都可以的。另外對于變頻器的制動電阻的選擇原理上與伺服驅(qū)動器是相似的。

5、松下伺服驅(qū)動器電子齒輪比的設(shè)置的問題？

答：這里首先要區(qū)分伺服的控制方式，當(dāng)然這里假定伺服是以接受脈沖的方式來控制的（伺服如果以總線的方式來控制的話，伺服驅(qū)動器就不用設(shè)置電子齒輪比了，但是在上位系統(tǒng)中卻會有另外一個東西需要設(shè)置，這個東西就是脈沖當(dāng)量，本質(zhì)上和伺服驅(qū)動器的電子齒輪比是一回事），然后還有伺服是位置控制方式還是速度控制方式或力矩控制方式的問題，如果伺服是速度控制方式或力矩控制方式的話，顯然電子齒輪比的設(shè)置就失去了意義。也就是說電子齒輪比的設(shè)置僅在位置控制方式的時候才有效。還有個問題就是伺服是作為直線軸還是作為旋轉(zhuǎn)軸來使用。對于繡花機(jī)來說，X軸，Y軸，M軸，SP軸都是直線軸，因為大豪上位認(rèn)為是1000個脈沖為一轉(zhuǎn)，所以對于這些軸的電子齒輪比的設(shè)置實際上是機(jī)械減速比與8的乘積，而對于D軸，H軸來說，則是旋轉(zhuǎn)軸，大豪上位認(rèn)為8000個脈沖對應(yīng)360度，所以電子齒輪比設(shè)置為8000/360=200/9。對于彈簧機(jī)各軸來說，其實也存在直線軸和旋轉(zhuǎn)軸的問題，比如凸輪軸，螺距軸，切刀軸就是旋轉(zhuǎn)軸，而送線軸則是直線軸，不過實際上在伺服驅(qū)動器里電子齒輪比一般設(shè)置為1/1，而將電子齒輪比的功能的設(shè)置放在彈簧機(jī)上位上進(jìn)行，當(dāng)然在彈簧機(jī)上位里換了個叫法，叫著解析度，解析度分子的計算，旋轉(zhuǎn)軸（凸輪軸，螺距軸，切刀軸）=360乘以100，直線軸（送線軸）=圓周率乘以直徑乘以100；解析度分母的計算：伺服馬達(dá)編碼器的分辨率*信號倍率*齒輪比。

松下伺服電機(jī)出現(xiàn)反傳該怎么辦呢?

松下伺服電機(jī)是指在伺服系統(tǒng)中控制機(jī)械元件運轉(zhuǎn)的發(fā)動機(jī)。是一種補(bǔ)助馬達(dá)間接變速裝置?？墒箍刂扑俣?，位置精度非常準(zhǔn)確。將電壓信號轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動控制對象，那么大家知道松下伺服電機(jī)出現(xiàn)反傳該怎么辦呢?下面就請跟隨小編來看看吧。

如果用的是模擬量，因為你在PLC里給模擬量模塊的值是零，但輸出不是對的零的話。

對于伺服驅(qū)動器來說會有一個轉(zhuǎn)速很低的指令，你可以控制驅(qū)動器的零速箝位，要停止時可以輸入這個信號，伺服就會停止了，也可以斷開使能。要根據(jù)你的機(jī)械部分來決定。

如果你用的是脈沖，那就是因為有干擾，盡量縮短PLC和驅(qū)動器的脈沖線長度。選用的屏蔽線。注意屏蔽線不要繞圈。長的就剪掉。

上面就是小編今日跟大家所分享的知識了，希望可以幫助到大家。