桁架機械手爪

機械自鎖手爪：這種結構很受客戶的喜歡，機械自鎖手爪的結構比較簡單，但是在對抓取上也做了復雜的設計，為了防止在夾持零件時候脫落，增加了自鎖裝置。

連桿杠桿式手爪：從名稱我們就可以聯(lián)想到它的結構，連桿杠桿式手爪是利用機械連桿機構，通過連桿和杠桿的傳遞，使手爪夾持和松開，但這種機構有一個缺點，就是夾持力比較大。