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伺服電機維修調(diào)試的6種方法詳解

常見的6個伺服電機調(diào)試方法：

1、初始化參數(shù)

在接線之前，先初始化參數(shù)。

在控制卡上：選好控制方式;將PID參數(shù)清零;讓控制卡上電時默認使能信號關(guān)閉;將此狀態(tài)保存，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r即為此狀態(tài)。

在伺服電機上：設(shè)置控制方式;設(shè)置使能由外部控制;編碼器信號輸出的齒輪比;設(shè)置控制信號與電機轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。

2、連接信號線

將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號線。

3、控制方向

對于一個閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災難性的。

通過控制卡打開伺服的使能信號。這是伺服應該以一個較低的速度轉(zhuǎn)動，這就是傳說中的“零漂”。

4、抑制零漂

在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，將其抑制住。

使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細調(diào)整，使電機的轉(zhuǎn)速趨近于零。

由于零漂本身也有一定的隨機性，所以，不必要求電機轉(zhuǎn)速為零。

5、建立閉環(huán)控制

再次通過控制卡將伺服使能信號放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控制卡能允許的小值。將控制卡和伺服的使能信號打開。

這時，電機應該已經(jīng)能夠按照運動指令大致做出動作了。

6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)

細調(diào)控制參數(shù)，確保電機按照控制卡的指令運動，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗，這里只能從略了。

伺服驅(qū)動器如何進行配線呢?

      服驅(qū)動器不同于一般感應電機，動態(tài)的，復雜的，對維修和校準有著特殊的要求。正確校準位置檢測系統(tǒng)如測速位置編碼器，旋轉(zhuǎn)變壓器和正余弦編碼器是伺服驅(qū)動器精準轉(zhuǎn)換和正確運行的基本前提。請問：伺服驅(qū)動器如何進行配線呢?以下內(nèi)容是方法：

   (1)CN X5的空余引線端請勿鏈接。

   (2)外部光柵尺用電纜請使用線制在0.18mm2以上的外皮總體屏蔽雙絞線電纜。

   (3)用電纜長度請控制在20m以內(nèi)。配線長度較長時，為減輕電壓下降的影響，5V電源推薦使用雙配線。

   (4)外部光柵尺的屏蔽外皮請與中繼電纜的屏蔽連接。此外，驅(qū)動器側(cè)請務必將屏蔽線的外皮與連接器X5的殼體(FG)連接。

   (5)配線請盡可能遠離(30cm以上)動力傳送電纜(L1、L2、L3、B1、B2、B3、U、V、W、地線)。請勿鋪設(shè)在同一線槽中，也勿捆扎在一起。

   在使用伺服驅(qū)動器時為保證安全，內(nèi)置要有溫度保險絲和恒溫器。伺服驅(qū)動器內(nèi)置保險絲可能會因散熱條件、環(huán)境溫度范圍、電源電壓、負載波動等因素而熔斷。將該再生電阻器介入機械中確認運轉(zhuǎn)狀況，在易發(fā)生再生且條件不佳的狀態(tài)(電源電壓高、負載慣量大、減速時間段的場合)下，再生電阻的表面溫度應在100℃以下。

松下伺服馬達無“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象和快速響應的性能

     為了使松下伺服馬達具有比較寬的調(diào)速范圍、線性的機械特性，無“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象和快速響應的性能，它與普通電動機相比，應具有轉(zhuǎn)子電阻大和轉(zhuǎn)動慣量小這兩個特點。下面我們一起來看下伺服馬達速度和位置模式有什么區(qū)別呢?

    伺服馬達速度：

    1.如果您對伺服馬達的速度、位置都沒有要求，只要輸出一個恒轉(zhuǎn)矩，當然是用轉(zhuǎn)矩模式。

    2.如果對位置和速度有一定的精度要求，而對實時轉(zhuǎn)矩不是很關(guān)心，用轉(zhuǎn)矩模式不太方便，用速度或位置模式比較好。

    3.如果上位控制器有比較好的閉環(huán)控制功能，用速度控制效果會好一點。如果本身要求不是很高，或者，基本沒有實時性的要求，用位置控制方式對上位控制器沒有很高的要求。

    伺服馬達位置模式：

    就松下伺服馬達的響應速度來看，轉(zhuǎn)矩模式運算量小，伺服馬達驅(qū)動器對控制信號的響應快。位置模式運算量大，驅(qū)動器對控制信號的響應慢。

    1、位置控制：

    位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉(zhuǎn)動速度的大小，通過脈沖的個數(shù)來確定轉(zhuǎn)動的角度。由于位置模式可以對速度和位置都有很嚴格的控制，所以一般應用于定位裝置。

    2、轉(zhuǎn)矩控制：

    轉(zhuǎn)矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設(shè)定伺服馬達軸對外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小，可以通過即時的改變模擬量的設(shè)定來改變設(shè)定的力矩大小，也可通過通訊方式改變對應的地址的數(shù)值來實現(xiàn)。

    伺服馬達是一個典型閉環(huán)反饋系統(tǒng)，減速齒輪組由電機驅(qū)動，其終端帶動一個線性的比例電位器作位置檢測，該電位器把轉(zhuǎn)角坐標轉(zhuǎn)換為一比例電壓反饋給控制線路板，控制線路板將其與輸入的控制脈沖信號比較，產(chǎn)生糾正脈沖，使齒輪組的輸出位置與期望值相符，令糾正脈沖趨于為0，從而達到使伺服馬達準確定位的目的。