羊駝體重55-65千克，頭部和身體的長(zhǎng)度范圍在1200-2250毫米，尾長(zhǎng)150-250毫米，肩高900-1300毫米。擁有修長(zhǎng)的身材和頸部。頭小，耳朵大而尖。毛皮外套均勻或多色。據(jù)“羊駝業(yè)主和育種者協(xié)會(huì)”統(tǒng)計(jì)，羊駝的行色多達(dá)22種，從白色到黑色和棕色。成年雄性的上下門齒和犬齒發(fā)展成斗齒或尖牙，可達(dá)3厘米長(zhǎng)。雌性的這些牙齒發(fā)展不亞于雄性。除牙齒形態(tài)的差異，羊駝的兩性異形不明顯。

羊駝?lì)^似駱駝，鼻梁隆起，兩耳豎立，脖頸細(xì)長(zhǎng)，沒(méi)有駝峰。羊駝的毛纖維長(zhǎng)而卷曲，毛長(zhǎng)可以達(dá)到20-40厘米，細(xì)度可以達(dá)到15-20微米，并且具有光澤，可以形成很大的卷，在羊駝身體兩側(cè)呈現(xiàn)波浪形披覆，輕柔而富有彈性。羊駝的尾部特征明顯（尾巴比駝羊長(zhǎng)），駝羊尾部多數(shù)看不到尾巴。羊駝體型較大，大概是駝羊的兩倍。成年公羊駝肩高90-100厘米，體長(zhǎng)200厘米。公羊駝的體重可以達(dá)到75千克，母羊駝的體重可以達(dá)到65千克。