桁架機械手的結(jié)構(gòu)與特點

       桁架機械手由主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。一般也稱直角坐標型機械手它的主體部分通常采用龍門式結(jié)構(gòu)，由Y向橫梁與導軌、Z向滑枕、十字滑座、立柱、過渡連接板和基座等部分組成，Z向的直線運動皆為交流伺服電動機通過蝸輪減速器驅(qū)動齒輪與Y向橫梁、Z向滑枕上固定的齒條作滾動，驅(qū)動移動部件沿導軌快速運動。在進行程序的編寫時，可以采用輔助繼電器M，使繼電器能夠通過停止信號而進行吸合和自鎖。

在選擇合適伺服電動機的情況下，根據(jù)物料運動的距離和運行節(jié)拍，計算出伺服系統(tǒng)的位移和軌跡并對驅(qū)動器PID參數(shù)進行動態(tài)調(diào)整。桁架機械手根據(jù)接收到的位移、速度指令，經(jīng)變化、放大并調(diào)整處理后，傳逃給運動單元，通過光纖傳感器對運行狀態(tài)進行實時檢測，在高速搬運過程中，運動部件在極短的時間內(nèi)到達給定的速度，并能在高速行程中瞬間準停，通過高分辨式編碼器的插補運算，控制機械誤差和測量誤差對運動精度的影響。具體來說，桁架機器人，其原型就是桁架機械手，只是從模仿這一極具人手動作原理上來講，稱其桁架機械手是再適合不過了。

在機械手臂的液壓缸選用上，要使液壓缸的直徑大一些，這樣手臂的整體強度比較高，而對于液壓缸的校核可以通過以下公式進行核對：

活塞桿直徑的校核公式：

式中：F——活塞桿上的作用力；[σ]——活塞桿材料的許用應力。

缸體壁厚的校核公式：

式中：D——缸筒內(nèi)徑；py——缸筒的試驗壓力。

桁架機械手的運動為機械手在桁架上做水平運動，到達指ding位置后，機械手下降運動