上料機(jī)的結(jié)構(gòu)，根據(jù)被加工零件(或毛坯)的形狀不同，可分為三種類型，每種類型各有其共同特點(diǎn)和規(guī)律。

{精}運(yùn)動件的重量 運(yùn)動件的重量包括機(jī)械手本身的重量和被抓物的重量。運(yùn)動件重量的變化對定位精度影響較大。通常，運(yùn)動件重量增加時，定位精度降低。因此，設(shè)計時不僅要減小運(yùn)動部件本身的重量，而且要考慮工作時抓重變化的影響。

上料機(jī)控制系統(tǒng)可應(yīng)用于高精度開口系列冷彎型鋼產(chǎn)品的生產(chǎn)中，特別是類似貨架立柱的產(chǎn)品，即對冷彎型鋼立、側(cè)面具有孔位高精度要求的在線預(yù)沖孔的冷彎成型生產(chǎn)線上。由帶有螺旋片的轉(zhuǎn)動軸在一封閉的料槽內(nèi)旋轉(zhuǎn) ,使裝入料槽的物料由于自身的重力及其對料槽的摩擦力的作用,而不和螺旋片一起旋轉(zhuǎn) ,只沿料槽向前移運(yùn) ,其情況好像不能旋轉(zhuǎn)的螺母沿著螺桿作直線運(yùn)動一樣。

形成包括運(yùn)送物料的有載分支和不運(yùn)送物料的無載分支的閉合環(huán)路，利用牽引件的連續(xù)運(yùn)動輸送物料。這類的螺旋上料機(jī)種類繁多，主要有帶式上料機(jī)、板式上料機(jī)、小車式上料機(jī)、自動扶梯、自動人行道、刮板上料機(jī)、埋刮板上料機(jī)、斗式上料機(jī)、斗式提升機(jī)、懸掛上料機(jī)和架空索道等。沒有牽引件的上料機(jī)的結(jié)構(gòu)組成各不相同，用來輸送物料的工作構(gòu)件亦不相同。它們的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)是：利用工作構(gòu)件的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動或往復(fù)運(yùn)動，或利用介質(zhì)在管道中的流動使物料向前輸送。例如，輥?zhàn)由狭蠙C(jī)的工作構(gòu)件為一系列輥?zhàn)印?