同年，美國(guó)機(jī)械制造公司也實(shí)驗(yàn)成功一種叫Vewrsatran機(jī)械手。該機(jī)械手的中央立柱可以回轉(zhuǎn)、升降采用液壓驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)也是示教再現(xiàn)型。這兩種出現(xiàn)在六十年代初的機(jī)械手，是后來國(guó)外工業(yè)機(jī)械手發(fā)展的基礎(chǔ)。

1978年美國(guó)Unimate公司和斯坦福大學(xué)，麻省理工學(xué)院聯(lián)合研制一種 Unimate-Vicarm型工業(yè)機(jī)械手，裝有小型電子計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制，用于裝配作業(yè)，定位誤差小于±1毫米。聯(lián)邦德國(guó)KnKa公司還生產(chǎn)一種點(diǎn)焊機(jī)械手，采用關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)和程序控制。

刀具搬運(yùn)

通過桁架機(jī)器人可以在機(jī)床上直接換刀或通過內(nèi)部的換刀器換刀。刀具數(shù)量只受到機(jī)器人工作范圍的限制。通過使用線性滑軌，可以任意擴(kuò)大機(jī)器人的工作范圍，從而可以由一個(gè)機(jī)器人給多個(gè)機(jī)床供應(yīng)。

搬運(yùn)工件、碼垛

機(jī)器人給機(jī)床提供工件并在加工后將其重新取出，進(jìn)行搬運(yùn)到位置進(jìn)行有序碼垛。

通過桁架機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化，客戶可以始終確保待加工工件符合日趨嚴(yán)格的質(zhì)量要求?？蛻粢部梢酝瓿裳b配等更多工作。即使技術(shù)發(fā)展一日千里，客戶也能夠靈活應(yīng)對(duì)。

懸臂氣桿伸出→至前限位后傳感器接收信號(hào)，手臂氣桿伸出→至下限位后0.5s延時(shí)后氣爪夾緊→0.5s延shi→手臂氣桿縮回→至上限位后傳感器接收信號(hào)，懸臂氣桿縮回→至后限位后傳感器接收信號(hào)，旋轉(zhuǎn)氣缸使機(jī)械手右轉(zhuǎn)→至右限位后傳感器接收信號(hào)→懸臂氣桿伸出→至前限位后傳感器接收信號(hào)，手臂氣桿伸出→至下限位后0.5s延shi后氣爪松弛→機(jī)械手臂氣桿縮回→至上限位傳感器接收信號(hào)，懸臂氣桿縮回→至后限位傳感器接收信號(hào)，旋轉(zhuǎn)氣缸使機(jī)械手左轉(zhuǎn)→回歸初始位置，完成一個(gè)搬運(yùn)工作循環(huán)。若不按下SB6停止按鈕，機(jī)械手會(huì)持續(xù)循環(huán)完成上述工作流程，若按下停止按鈕，機(jī)械手會(huì)在完成當(dāng)前循環(huán)后停止并回到原位即初始位置。