桁架機械手是工業(yè)應用中，能夠實現(xiàn)自動控制的、可重復編程的、多功能的、多自由度的、運動自由度組成空間直角關系、多用途的操作機。它能夠搬運物體、操作工具，以完成各種作業(yè)。桁架機器人的出現(xiàn)代替了手工上下料，使整個生產(chǎn)過程更加安全，避免人體與機床直接接觸，減少工人的勞動強度，降低勞動成本。高可靠性、高速度、高精度。

但近幾年隨著原材料價格和勞動力成本的上升而產(chǎn)品銷售價格的利潤空間漸小、新一代工人不愿重復簡單工序和承受車間工作環(huán)境的背景下，大部分的制造企業(yè)正思考如何轉型升級，如何轉變生產(chǎn)方式提高生產(chǎn)力以此來提高生產(chǎn)效率、節(jié)約生產(chǎn)成本和提高利潤空間，來獲得生存發(fā)發(fā)展。于是企業(yè)向技術密集型、企業(yè)生產(chǎn)自動化和智能化生產(chǎn)的呼聲日漸高漲，機器換人的概念由此愈演愈烈，并且在政府的引導下全國各地機器人的生產(chǎn)制造已形成區(qū)域聚集趨勢，工業(yè)機器人將推動機床產(chǎn)業(yè)快速發(fā)展。

由于桁架機械手輸送的速度快，加速度大，加減速時間短。當輸送較重的工件時，慣性大。因此，伺服驅動電機要有足夠的驅動和制動的能力，支撐元件也要具有足夠的剛性及強度。只有這樣，才能使伺服電動機滿足桁架機工機械手輸送的高響應、高剛度及高精度要求。

       在選擇合適伺服電動機的情況下，根據(jù)物料運動的距離和運行節(jié)拍，計算出伺服系統(tǒng)的位移和軌跡并對驅動器PID參數(shù)進行動態(tài)調整。