行業(yè)最早也是流行于當下的桁架機械手，因為其構(gòu)成無論從結(jié)構(gòu)上還是自由度上以及適用性上，都難以接近機器人，故而，一開始被烙上了機械手而非機器人的胎記。

桁架機械手是專門針對各種數(shù)控機床與CNC配置，高效代替人工實現(xiàn)自動上下料的一種自動化裝備。沖床機械手具備垂直升降、水平旋轉(zhuǎn)、水平軸伸縮、工件旋轉(zhuǎn)、工件翻轉(zhuǎn)等多自由度動作，并可根據(jù)沖床高度、送料高度、下料高度自動適應(yīng)，大程度滿足各種沖壓工藝要求，實現(xiàn)“無人化”自動化生產(chǎn)。

為了滿足上述要求，機械手的手臂、懸臂和旋轉(zhuǎn)氣缸以及氣爪的氣缸都需要選擇雙控的二位五通電磁閥，這樣能夠縮短電磁閥線圈通電狀態(tài)的時間。不僅能夠節(jié)約用電，也能夠?qū)﹄姶砰y的使用期限進行延長，保證整個搬運過程的安全進行。

        控制機械手主要的優(yōu)點有：速度快、傳輸穩(wěn)定、結(jié)構(gòu)靈活、成本低、使用范圍廣。PLC是在工業(yè)環(huán)境下專門應(yīng)用的數(shù)字運算裝置，通過存儲器在內(nèi)部進行各種運算指令的存儲，以數(shù)字和模擬的形式進行輸入和輸出，對機械設(shè)備進行控制。

由于桁架機械手輸送的速度快，加速度大，加減速時間短。當輸送較重的工件時，慣性大。因此，伺服驅(qū)動電機要有足夠的驅(qū)動和制動的能力，支撐元件也要具有足夠的剛性及強度。只有這樣，才能使伺服電動機滿足桁架機工機械手輸送的高響應(yīng)、高剛度及高精度要求。

       在選擇合適伺服電動機的情況下，根據(jù)物料運動的距離和運行節(jié)拍，計算出伺服系統(tǒng)的位移和軌跡并對驅(qū)動器PID參數(shù)進行動態(tài)調(diào)整。