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襄陽龍思達智控技術(shù)有限公司
主營產(chǎn)品: 磨床
數(shù)控機械手用途-龍思達-數(shù)控磨床機械手報價
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X軸組件、Y軸組件、Z軸組件,三個運動組件為桁架機械手的核心組件,其定義規(guī)則遵循笛卡爾坐標系,各軸組件通常由結(jié)構(gòu)件、導(dǎo)向件、傳動件、傳感器檢測元件以及機械位組件、夾具、控制柜等部分組成。
1.桁架機器人機械手結(jié)構(gòu)件通常由鋁型材或方管,矩形管等結(jié)構(gòu)組成,其作用是作為導(dǎo)向件、傳動件等組件的安裝底座,同時也是桁架式機械手負載的主要承擔者;
桁架機械手的結(jié)構(gòu)與特點
桁架機械手由主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。一般也稱直角坐標型機械手它的主體部分通常采用龍門式結(jié)構(gòu),由Y向橫梁與導(dǎo)軌、Z向滑枕、十字滑座、立柱、過渡連接板和基座等部分組成,Z向的直線運動皆為交流伺服電動機通過蝸輪減速器驅(qū)動齒輪與Y向橫梁、Z向滑枕上固定的齒條作滾動,驅(qū)動移動部件沿導(dǎo)軌快速運動。
在選擇合適伺服電動機的情況下,根據(jù)物料運動的距離和運行節(jié)拍,計算出伺服系統(tǒng)的位移和軌跡并對驅(qū)動器PID參數(shù)進行動態(tài)調(diào)整。桁架機械手根據(jù)接收到的位移、速度指令,經(jīng)變化、放大并調(diào)整處理后,傳逃給運動單元,通過光纖傳感器對運行狀態(tài)進行實時檢測,在高速搬運過程中,運動部件在極短的時間內(nèi)到達給定的速度,并能在高速行程中瞬間準停,通過高分辨式編碼器的插補運算,控制機械誤差和測量誤差對運動精度的影響。
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