首先要使氣爪的中心與工件的中心位置處于同一水平線上，隨后要對每個工件的停留位置進行調(diào)整，使其能夠處于同一位置之上，此外還要將下限位傳感器安裝在合適的位置，若是位置過高就會導(dǎo)致活塞桿沒有完全伸直氣爪就進行夾緊，撞擊工件導(dǎo)致工件損壞。在其中的抓取和放置過程中設(shè)置延shi，就能夠?qū)ぜM行安全可靠的提升搬運。

由于桁架機械手輸送的速度快，加速度大，加減速時間短。當(dāng)輸送較重的工件時，慣性大。因此，伺服驅(qū)動電機要有足夠的驅(qū)動和制動的能力，支撐元件也要具有足夠的剛性及強度。只有這樣，才能使伺服電動機滿足桁架機工機械手輸送的高響應(yīng)、高剛度及高精度要求。

       在選擇合適伺服電動機的情況下，根據(jù)物料運動的距離和運行節(jié)拍，計算出伺服系統(tǒng)的位移和軌跡并對驅(qū)動器PID參數(shù)進行動態(tài)調(diào)整。

自動生產(chǎn)線的發(fā)展，經(jīng)歷了剛性自動生產(chǎn)線和柔性自動生產(chǎn)線的兩個時代。剛性加工自動生產(chǎn)線的輸送分為棘輪棘爪、擺桿、抬起步伐、機動滾道等形式。隨著加工中心機床的發(fā)展，由其組成的自動生產(chǎn)線逐步替代組合機床組成的自動生產(chǎn)線，稱為柔性加工自動生產(chǎn)線。 自動生產(chǎn)線采用桁架機械手輸送后，輸這步距可以根據(jù)機床的配置隨意改變