具體來說，桁架機器人，其原型就是桁架機械手，只是從模仿這一極具人手動作原理上來講，稱其桁架機械手是再適合不過了。但正是基于對此的傳統(tǒng)認(rèn)識，讓桁架機械手一直難以變身“桁架機器人”。行業(yè)最早也是流行于當(dāng)下的桁架機械手，因為其構(gòu)成無論從結(jié)構(gòu)上還是自由度上以及適用性上，都難以接近機器人，故而，一開始被烙上了機械手而非機器人的胎記。

數(shù)控車床桁架機器人自動上下料，在車床行業(yè)中，上下料的工作占據(jù)了很大的成分，由于上下料是重復(fù)性很高，而且不容易做的工作，很多人不愿意做這份工作，機床行業(yè)對自動化的需求越來越高，機床機器人也應(yīng)運而生。車床上料機器人是一種車床用送料取件裝置，屬金屬加工技術(shù)領(lǐng)域。上下料裝置構(gòu)成中包括舉升裝置、無桿氣缸、連桿、送料臂和取件臂，所述舉升裝置設(shè)置兩個，它們對稱固定于工作臺兩側(cè)。

移動部件為質(zhì)量較輕的十字滑座和Z向滑枕，滑枕采用由鋁合金拉制的型材。橫梁采用方鋼型材，在橫梁上安裝有導(dǎo)軌和齒條，通過滾輪與導(dǎo)軌接觸，整個機械手都在上面。

       由于桁架機械手輸送的速度快，加速度大，加減速時間短。當(dāng)輸送較重的工件時，慣性大。因此，伺服驅(qū)動電機要有足夠的驅(qū)動和制動的能力，支撐元件也要具有足夠的剛性及強度。只有這樣，才能使伺服電動機滿足桁架機工機械手輸送的高響應(yīng)、高剛度及高精度要求。